65bda7ff71
Defaults plus stricts pour éliminer surface/yoyo: - min_near_bottom_pct: 50 -> 80 % - min_sustained_duration: 30 -> 60 s - min_mission_depth: -2 -> -3 m - min_displacement_m: 5.0 documenté (stage06+ futur) Nouveau script 02b_runs_diag.py: 4-panel PNG par run OK+rejected (rel_alt+threshold, MAVROS state, depth histo, verdict criteria) + index.html pour inspection visuelle Flag. Test Lepradet: 5 -> 1 run OK (AUV210_run_00 79s -13m 81pct) Page publiée: laboratoire.freeboxos.fr/02-runs-diag-lepradet/
cosma-qc
COSMA post-acquisition QC pipeline — reconstruction photogrammétrique par GoPro (lingbot-map), queue de jobs distribués, dashboard web pour suivi terrain le jour même.
Objectif
Après une acquisition AUV (2 GoPros × 2-3 AUVs × heures d'enregistrement), savoir rapidement si la couverture est complète avant de replier la mission — sans attendre les 30 jours du traitement photogrammétrique complet.
Pipeline
SSD plugged ─┐
├─▶ Ingestion ─▶ Frame extraction (per GoPro × segment)
│ │
│ ▼
│ Job queue (SQLite)
│ │
│ ┌──────────────┼──────────────┐
▼ ▼ ▼ ▼
Dashboard Worker .87 Worker .84 (scalable)
(FastAPI) (3060) (3090)
│ │ │
│ └─▶ PLY ◀──────┘
│ │
│ ▼
└──────── ICP stitch (Open3D) ─▶ viser viewer
Stack
- Backend : FastAPI + SQLite
- Frontend : HTMX (UI réactive sans build JS)
- Queue : table SQLite + workers SSH-triggered
- Monitoring : polling
nvidia-smisur .87 / .84,dfpour disque - Reconstruction : lingbot-map (GCT-Stream windowed)
- Stitch : Open3D ICP
Déploiement
- Service sur .82 (stable, Caddy pour URL propre)
- Workers : SSH vers .87 (3060 12 GB) et .84 (3090 24 GB)
État
Scaffold en cours.