65bda7ff71
Defaults plus stricts pour éliminer surface/yoyo: - min_near_bottom_pct: 50 -> 80 % - min_sustained_duration: 30 -> 60 s - min_mission_depth: -2 -> -3 m - min_displacement_m: 5.0 documenté (stage06+ futur) Nouveau script 02b_runs_diag.py: 4-panel PNG par run OK+rejected (rel_alt+threshold, MAVROS state, depth histo, verdict criteria) + index.html pour inspection visuelle Flag. Test Lepradet: 5 -> 1 run OK (AUV210_run_00 79s -13m 81pct) Page publiée: laboratoire.freeboxos.fr/02-runs-diag-lepradet/
cosma-pipeline
Pipeline autonome de reconstruction COSMA.
Structure
pipeline/
├── config/ # Seuils QA + params par défaut (versionnés)
├── orchestrator/ # DB SQLite, dispatcher, FastAPI
├── stages/ # Modules indépendants 01..08
├── qa/ # Vérifications pass/fail/degraded
└── cron/ # Auto-itération 6h
Usage rapide
# 1. Ingest
python3 pipeline/stages/01_ingest.py /mnt/ssd/20260505-Lepradet --name 20260505-Lepradet
# 2. Parse USBL
python3 pipeline/stages/02_usbl_parse.py /home/cosma/cosma-pipeline/20260505-Lepradet/manifest.json
# 3. Filter
python3 pipeline/stages/03_usbl_filter.py /home/cosma/cosma-pipeline/20260505-Lepradet/02_usbl_raw/
Notes données
logs/SUB/log/*_usbl.csv= bytes série bruts (Waterlinked M64), PAS lat/lon- Navigation réelle dans
logs/SUB/bag/*.mcap(ROS2 MCAP) - Mapping AUV : vidéos utilisent AUV2xx, bags utilisent AUV0xx (même 2 derniers chiffres)