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# Veille 2026-05-12 10:30 UTC — Iter-3
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## Papers arxiv (7 derniers jours / mois)
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1. **ReefMapGS** (2026-04-13) arxiv:2604.11992 — SLAM multimodal (acoustique+inertiel+pression) + 3DGS, COLMAP-free, 700m trajectoire AUV récif
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2. **WaterSplat-SLAM** (2026-04-06) arxiv:2604.04642 — SLAM monoculaire sous-marin intégrant DUSt3R pour pointmaps multi-vues
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3. **VISO v2** (2026-03-06) arxiv:2601.01144 — Visual-Inertial-Sonar SLAM, rendu photométrique, reconstruction dense temps-réel (déjà cité iter-2)
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4. **Sonar-MASt3R** (2026-03-13) — Fusion opti-acoustique en eau trouble, sonar + vision
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5. **WaterClear-GS** (2026-01-27) arxiv:2601.19753 — 3DGS optique-aware (descattering, restauration image eau)
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6. **UD-SfPNet** (2026-03-01) — Shape-from-polarization descattering pour normales 3D
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7. **UW-3DGS** (2025-08-08) — Physics-aware GS, 65% réduction artefacts (PSNR 27.6 SeaThru-NeRF)
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## GitHub repos actifs
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- **ReefMapGS** — implémentation GS pour AUV avril 2026
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- **sonar-SLAM (jake3991)** — sonar multifaisceaux + DVL/IMU + gtsam
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- **AQUA-SLAM** — DVL + IMU + stéréo, multimodal
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- **awesome-NeRF-and-3DGS-SLAM** — tracking complet incluant ReefMapGS
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## HuggingFace
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- **LingBot-Map** mis à jour avril 2026 — transformer géométrique feed-forward temps-réel
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- **HY-World-2.0 (Tencent)** — depth + normals + poses + point cloud + 3DGS en un forward pass
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## Highlights pour pipeline COSMA
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- **Fort signal**: ReefMapGS (COLMAP-free SLAM pour AUV) + Sonar-MASt3R (fusion opti-acoustique) = axe intégration stage 06_align USBL+cam
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- **VISO** (iter-2) toujours pertinent pour stage 06_align
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- MonST3R matures pour vidéos dynamiques (type AUV)
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## Recommandation
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Pipeline cible: ReefMapGS (pose graph) → WaterClear-GS (descattering) → MonST3R (pointmaps) → ICP AUV
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