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Veille 2026-05-12 10:30 UTC — Iter-3

Signal global: 8/10

Papers arxiv (7 derniers jours / mois)

1. ReefMapGS (2026-04-13) arxiv:2604.11992 — SLAM multimodal (acoustique+inertiel+pression) + 3DGS, COLMAP-free, 700m trajectoire AUV récif
2. WaterSplat-SLAM (2026-04-06) arxiv:2604.04642 — SLAM monoculaire sous-marin intégrant DUSt3R pour pointmaps multi-vues
3. VISO v2 (2026-03-06) arxiv:2601.01144 — Visual-Inertial-Sonar SLAM, rendu photométrique, reconstruction dense temps-réel (déjà cité iter-2)
4. Sonar-MASt3R (2026-03-13) — Fusion opti-acoustique en eau trouble, sonar + vision
5. WaterClear-GS (2026-01-27) arxiv:2601.19753 — 3DGS optique-aware (descattering, restauration image eau)
6. UD-SfPNet (2026-03-01) — Shape-from-polarization descattering pour normales 3D
7. UW-3DGS (2025-08-08) — Physics-aware GS, 65% réduction artefacts (PSNR 27.6 SeaThru-NeRF)

GitHub repos actifs

• ReefMapGS — implémentation GS pour AUV avril 2026
• sonar-SLAM (jake3991) — sonar multifaisceaux + DVL/IMU + gtsam
• AQUA-SLAM — DVL + IMU + stéréo, multimodal
• awesome-NeRF-and-3DGS-SLAM — tracking complet incluant ReefMapGS

HuggingFace

• LingBot-Map mis à jour avril 2026 — transformer géométrique feed-forward temps-réel
• HY-World-2.0 (Tencent) — depth + normals + poses + point cloud + 3DGS en un forward pass

Highlights pour pipeline COSMA

• Fort signal: ReefMapGS (COLMAP-free SLAM pour AUV) + Sonar-MASt3R (fusion opti-acoustique) = axe intégration stage 06_align USBL+cam
• VISO (iter-2) toujours pertinent pour stage 06_align
• MonST3R matures pour vidéos dynamiques (type AUV)

Recommandation

Pipeline cible: ReefMapGS (pose graph) → WaterClear-GS (descattering) → MonST3R (pointmaps) → ICP AUV