- stereo_capture.py : backend V4L2 + fourcc YUYV 640×480@30 (HD-3000 ne supporte
pas MJPG), indices /dev/video0 et /dev/video2, mode --headless pour SSH,
warmup AE/AGC, grab+retrieve pour meilleur synchronisme, sortie
datasets/calib_raw/ à la racine du repo.
- stereo_calibrate.py : log RMS per-cam + RMS stéréo global, écrit
config/stereo_params.yaml au format ORB-SLAM3 (Camera1/2.fx, Stereo.T_c1_c2,
Stereo.b/bf, IMU.T_b_c1 placeholder), génère config/calibration_report.md
avec baseline mesurée vs cible 110 mm. Gate exit-code 2 si RMS > 0.5 px
(bypass --no-gate).
- .gitignore : ajoute datasets/calib_raw/ (captures brutes volumineuses).
- docs/source/calibration.rst : procédure SSH headless reproduite, format YAML
ORB-SLAM3 documenté, gate RMS<0.5 px expliqué.
Note : la calibration numérique (RMS, K/D/R/T, baseline mesurée) doit être
exécutée sur le Pi avec les caméras connectées — code prêt, hardware run à
faire manuellement.
Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
