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# moulin-mapper
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Cartographie ROV multi-capteurs d'une chambre de moulin à marée, sans GPS ni USBL.
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## Principe
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Le ROV se positionne relativement aux **murs fixes** détectés par le Ping360 (scan-matching / ICP 2D), sans dérive cumulative. L'axe Z (colonne d'eau) est donné par la pression (profondeur) + Ping1D (hauteur fond).
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## Capteurs
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| Capteur | Rôle |
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| Ping360 | Position X, Y, cap (scan-matching) |
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| IMU | Attitude + prédiction haute fréquence |
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| Pression | Profondeur sous surface (Z haut) |
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| Ping1D | Hauteur au-dessus du fond (Z bas) |
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| Caméra frontale | Odométrie visuelle, texture |
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| 2 caméras latérales | Imagerie murs, stéréo éventuel |
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| 2 side-scans | Imagerie fond et murs |
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## Structure
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web/ → démo interactive (1 fichier HTML autonome)
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pipeline/ → traitement données réelles (Python, à venir)
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docs/ → rapports, notes techniques
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data/ → données brutes et traitées
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## Démo
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Page de démonstration : https://laboratoire.freeboxos.fr/moulin-mapper/
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## Livrables
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- Plan de la chambre (contour 2D, DXF)
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- Nuage de points 3D (`.ply` / `.las` / `.e57`)
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- Hauteur d'eau, dimensions, verticalité des murs
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- Trajectoire ROV annotée
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## Contact
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Cosma / Silent Flow — moulin à marée project
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