moulin-mapper

Cartographie ROV multi-capteurs d'une chambre de moulin à marée, sans GPS ni USBL.

Principe

Le ROV se positionne relativement aux murs fixes détectés par le Ping360 (scan-matching / ICP 2D), sans dérive cumulative. L'axe Z (colonne d'eau) est donné par la pression (profondeur) + Ping1D (hauteur fond).

Capteurs

Capteur	Rôle
Ping360	Position X, Y, cap (scan-matching)
IMU	Attitude + prédiction haute fréquence
Pression	Profondeur sous surface (Z haut)
Ping1D	Hauteur au-dessus du fond (Z bas)
Caméra frontale	Odométrie visuelle, texture
2 caméras latérales	Imagerie murs, stéréo éventuel
2 side-scans	Imagerie fond et murs

Structure

web/         → démo interactive (1 fichier HTML autonome)
pipeline/    → traitement données réelles (Python, à venir)
docs/        → rapports, notes techniques
data/        → données brutes et traitées

Démo

Page de démonstration : https://laboratoire.freeboxos.fr/moulin-mapper/

Livrables

Plan de la chambre (contour 2D, DXF)
Nuage de points 3D (.ply / .las / .e57)
Hauteur d'eau, dimensions, verticalité des murs
Trajectoire ROV annotée

Contact

Cosma / Silent Flow — moulin à marée project

1.3 KiB Raw Blame History