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6e83bbd73f
feat(server): ingest temps réel WS + GUI live + client PC
...
Serveur FastAPI reçoit le flux JSONL (sim ou ROV réel) sur /ws/ingest,
SLAM incrémental, rediffuse carte+poses sur /ws/live, GUI live et export PLY.
Déployé Docker sur caddy-net, exposé /moulin-live/. Client PC stream_client.py.
Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com >
2026-06-06 20:27:17 +00:00
Flag
06e198c7d9
chore: ignore .venv/out, retire scaffolding intermédiaire
2026-06-06 20:02:02 +00:00
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85e9a4d4b0
feat(moulin-mapper): simulateur capteurs + pipeline SLAM Python (JSONL stream → trajectoire + nuage .ply)
...
- simulator.py: flux JSONL réaliste (Ping360 angle/dist, IMU, heading, depth, altitude) + vérité terrain
- slam.py: dead-reckoning + scan-to-map ICP 2D (cKDTree) + fermeture de boucle
- process.py: ingestion streaming ligne-par-ligne → trajectory.csv + map_2d.csv + cloud.ply
- stream_replay.py: rejoue le flux (vision streaming remote)
- SCHEMA.md: contrat format données ROV réel↔sim
- RMS dead-reckoning 0.386m → scan-matching 0.188m (2x)
2026-06-06 20:01:22 +00:00
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959783dfa7
feat(moulin-mapper): section SLAM incrémental — pièce en L, recoins, fermeture de boucle
2026-06-06 19:33:30 +00:00
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7171e58c4d
feat(moulin-mapper): initial — démo web scan-matching Ping360 + ICP 2D
2026-06-06 19:16:42 +00:00
