e597407ee5
Stages 01-03 opérationnels sur 20260505-Lepradet: - 01_ingest: manifest auto, 3 AUVs vidéo, 3 AUVs bags, mapping AUV2xx↔AUV0xx - 02_usbl_parse: MCAP (format incompatible firmware) → fallback serial CSV, 213 pts bruts - 03_usbl_filter: MAD-3σ + moving-avg + Kalman optionnel, dégradé gracieux si null lat/lon - orchestrator/db.py: SQLite schema missions/jobs/metrics idempotent - config/: thresholds.yaml + default_params.yaml versionnés - qa/checks.py: vérifications pass/fail/degraded par étape Note: MCAP bags corrompus ou format non-standard firmware — lat/lon absent. Statut degraded (pas crash). Nécessite investigation format MCAP spécifique.
cosma-qc
COSMA post-acquisition QC pipeline — reconstruction photogrammétrique par GoPro (lingbot-map), queue de jobs distribués, dashboard web pour suivi terrain le jour même.
Objectif
Après une acquisition AUV (2 GoPros × 2-3 AUVs × heures d'enregistrement), savoir rapidement si la couverture est complète avant de replier la mission — sans attendre les 30 jours du traitement photogrammétrique complet.
Pipeline
SSD plugged ─┐
├─▶ Ingestion ─▶ Frame extraction (per GoPro × segment)
│ │
│ ▼
│ Job queue (SQLite)
│ │
│ ┌──────────────┼──────────────┐
▼ ▼ ▼ ▼
Dashboard Worker .87 Worker .84 (scalable)
(FastAPI) (3060) (3090)
│ │ │
│ └─▶ PLY ◀──────┘
│ │
│ ▼
└──────── ICP stitch (Open3D) ─▶ viser viewer
Stack
- Backend : FastAPI + SQLite
- Frontend : HTMX (UI réactive sans build JS)
- Queue : table SQLite + workers SSH-triggered
- Monitoring : polling
nvidia-smisur .87 / .84,dfpour disque - Reconstruction : lingbot-map (GCT-Stream windowed)
- Stitch : Open3D ICP
Déploiement
- Service sur .82 (stable, Caddy pour URL propre)
- Workers : SSH vers .87 (3060 12 GB) et .84 (3090 24 GB)
État
Scaffold en cours.