feat(pipeline): jalon 1-3 — ingest, USBL parse, filter

Stages 01-03 opérationnels sur 20260505-Lepradet:
- 01_ingest: manifest auto, 3 AUVs vidéo, 3 AUVs bags, mapping AUV2xx↔AUV0xx
- 02_usbl_parse: MCAP (format incompatible firmware) → fallback serial CSV, 213 pts bruts
- 03_usbl_filter: MAD-3σ + moving-avg + Kalman optionnel, dégradé gracieux si null lat/lon
- orchestrator/db.py: SQLite schema missions/jobs/metrics idempotent
- config/: thresholds.yaml + default_params.yaml versionnés
- qa/checks.py: vérifications pass/fail/degraded par étape

Note: MCAP bags corrompus ou format non-standard firmware — lat/lon absent.
Statut degraded (pas crash). Nécessite investigation format MCAP spécifique.

pipeline/README.md

@@ -0,0 +1,33 @@
+# cosma-pipeline
+
+Pipeline autonome de reconstruction COSMA.
+
+## Structure
+
+```
+pipeline/
+├── config/           # Seuils QA + params par défaut (versionnés)
+├── orchestrator/     # DB SQLite, dispatcher, FastAPI
+├── stages/           # Modules indépendants 01..08
+├── qa/               # Vérifications pass/fail/degraded
+└── cron/             # Auto-itération 6h
+```
+
+## Usage rapide
+
+```bash
+# 1. Ingest
+python3 pipeline/stages/01_ingest.py /mnt/ssd/20260505-Lepradet --name 20260505-Lepradet
+
+# 2. Parse USBL
+python3 pipeline/stages/02_usbl_parse.py /home/cosma/cosma-pipeline/20260505-Lepradet/manifest.json
+
+# 3. Filter
+python3 pipeline/stages/03_usbl_filter.py /home/cosma/cosma-pipeline/20260505-Lepradet/02_usbl_raw/
+```
+
+## Notes données
+
+- `logs/SUB/log/*_usbl.csv` = bytes série bruts (Waterlinked M64), PAS lat/lon
+- Navigation réelle dans `logs/SUB/bag/*.mcap` (ROS2 MCAP)
+- Mapping AUV : vidéos utilisent AUV2xx, bags utilisent AUV0xx (même 2 derniers chiffres)