107 lines
2.8 KiB
ReStructuredText
107 lines
2.8 KiB
ReStructuredText
Intégration BlueOS
|
|
==================
|
|
|
|
BlueOS Overview
|
|
---------------
|
|
|
|
BlueOS est le système d'exploitation embarqué de Blue Robotics
|
|
pour le BlueROV2. Il tourne sous Raspberry Pi OS + Docker.
|
|
Les extensions BlueOS sont des conteneurs Docker exposés via
|
|
une API REST et une UI web intégrée.
|
|
|
|
Extension SLAM
|
|
--------------
|
|
|
|
L'extension SLAM est définie dans ``/Dockerfile`` à la racine du projet.
|
|
|
|
Format manifest BlueOS
|
|
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
|
|
|
|
Chaque extension doit inclure des labels Docker spécifiques :
|
|
|
|
.. code-block:: dockerfile
|
|
|
|
LABEL version="0.1.0"
|
|
LABEL permissions='{"NetworkMode": "host", "Devices": ["/dev/video0", "/dev/video1"]}'
|
|
LABEL authors='[{"name": "Baptiste Moulin", "email": "baptiste@example.com"}]'
|
|
LABEL company='{"about": "", "name": "Baptiste Moulin", "email": ""}'
|
|
LABEL type="device-integration"
|
|
LABEL tags='["slam", "stereo", "vision"]'
|
|
LABEL readme='https://raw.githubusercontent.com/.../README.md'
|
|
LABEL links='{"website": "", "support": ""}'
|
|
|
|
Accès caméras USB
|
|
~~~~~~~~~~~~~~~~~
|
|
|
|
BlueOS utilise ``udev`` pour les caméras. S'assurer que :
|
|
|
|
.. code-block:: bash
|
|
|
|
# Sur le Pi, vérifier les devices
|
|
ls /dev/video*
|
|
# → /dev/video0 /dev/video1
|
|
|
|
# Dans BlueOS Docker, les devices sont passés via permissions JSON
|
|
# "Devices": ["/dev/video0", "/dev/video1"]
|
|
|
|
Port réseau
|
|
~~~~~~~~~~~
|
|
|
|
L'interface Flask tourne sur le port **5000**.
|
|
BlueOS expose les extensions via son proxy Nginx.
|
|
Accès depuis l'interface BlueOS : ``http://<IP_PI>/extensions/slam-stereo``.
|
|
|
|
Installation via BlueOS UI
|
|
--------------------------
|
|
|
|
1. Ouvrir BlueOS : ``http://<IP_PI>``
|
|
2. Menu → Extensions → Installer
|
|
3. Entrer l'image Docker : ``ghcr.io/baptiste-moulin/slam-stereo-blueos:latest``
|
|
4. Valider les permissions
|
|
5. Lancer l'extension
|
|
|
|
Installation manuelle (SSH)
|
|
----------------------------
|
|
|
|
.. code-block:: bash
|
|
|
|
ssh pi@<IP_PI>
|
|
|
|
# Build l'image localement
|
|
cd /home/pi/slam_stereo
|
|
docker build -t slam-stereo-blueos .
|
|
|
|
# Lancer le conteneur
|
|
docker run -d \
|
|
--network host \
|
|
--device /dev/video0 \
|
|
--device /dev/video1 \
|
|
-p 5000:5000 \
|
|
--name slam-stereo \
|
|
slam-stereo-blueos
|
|
|
|
Logs
|
|
----
|
|
|
|
.. code-block:: bash
|
|
|
|
docker logs -f slam-stereo
|
|
|
|
MAVLink Integration (optionnel)
|
|
---------------------------------
|
|
|
|
Pour envoyer la pose estimée au pilote automatique (ArduSub/ArduPilot) :
|
|
|
|
- Protocole MAVLink ``VISION_POSITION_ESTIMATE`` (ID 102)
|
|
- Bibliothèque Python : ``pymavlink``
|
|
- Connexion via ``udpin:0.0.0.0:14550`` (BlueOS MAVLink router)
|
|
|
|
.. code-block:: python
|
|
|
|
# Exemple envoi pose (à implémenter dans src/slam/mavlink_bridge.py)
|
|
from pymavlink import mavutil
|
|
mav = mavutil.mavlink_connection('udpout:127.0.0.1:14550')
|
|
mav.mav.vision_position_estimate_send(
|
|
usec, x, y, z, roll, pitch, yaw
|
|
)
|