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Hardware
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Composants
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Raspberry Pi 4B
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- **CPU** : Broadcom BCM2711, Cortex-A72 64-bit @ 1.8 GHz
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- **RAM** : 4 GB LPDDR4
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- **OS** : BlueOS (Raspbian Bullseye + Docker)
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- **Connexion** : Ethernet ou WiFi 5 GHz
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- **Alimentation** : 5V 3A via câble BlueROV2 ou USB-C
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Caméras stéréo — Microsoft LifeCam HD-3000
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- **Résolution** : 1280×720 @ 30 fps
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- **Interface** : USB 2.0
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- **Focale estimée** : ~525 px (à calibrer)
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- **Champ** : ~68° horizontal
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- **Boîtier** : étanche DIY ou logement BlueROV2
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.. note::
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Les caméras ne sont pas étanches nativement. Un boîtier optique
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plat (port verre optique sans distorsion) est nécessaire.
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Utiliser du verre borosilicate 5 mm, joint EPDM, serrage 6 vis M3.
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Carte Navigator (Blue Robotics)
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La carte Navigator est directement connectée au GPIO 40-pins du Pi4B.
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- **IMU** : Bosch BMI088 (accéléromètre + gyroscope 6-axes séparés)
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- **Baromètre/profondimètre** : TE MS5837-30BA (0–300 bar)
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- **PWM thrusters** : NXP PCA9685 (16 canaux I2C)
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- **Interface** : SPI (BMI088) + I2C (MS5837, PCA9685)
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- **Fréquence IMU** : jusqu'à 400 Hz configurable via ArduSub
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- Voir ``docs/source/navigator_imu.rst`` pour détail fusion VIO
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Support caméras (OpenSCAD)
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Voir ``/hardware/camera_mount.scad``.
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- Espacement fixe **11 cm** (médiane de la plage optimale 10–12 cm)
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- Trous M3 × 4 pour fixation sur châssis AUV
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- Slot câbles USB intégré
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- Matériau recommandé : PETG (résistance eau, déformation thermique)
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Montage
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Vue de dessus :
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USB-A Pi4 USB-A Pi4
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| LifeCam gauche |←11cm→| LifeCam droite |
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↓ ↓
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Cam 0 Cam 1
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(cv2.VideoCapture(0)) (cv2.VideoCapture(1))
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Connectique BlueROV2
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Le Raspberry Pi 4B se loge dans le tube électronique principal.
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Les câbles USB traversent le presse-étoupe 4 trous M10.
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Prévoir longueur câble USB ≥ 30 cm (interne) + 15 cm (externe vers support).
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