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Serveur FastAPI reçoit le flux JSONL (sim ou ROV réel) sur /ws/ingest, SLAM incrémental, rediffuse carte+poses sur /ws/live, GUI live et export PLY. Déployé Docker sur caddy-net, exposé /moulin-live/. Client PC stream_client.py. Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>
moulin-mapper server
Lancement local
cd server/
python -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install -r requirements.txt
uvicorn app:app --host 0.0.0.0 --port 8211
GUI accessible sur : http://localhost:8211/
Variables d'environnement
| Variable | Défaut | Description |
|---|---|---|
MOULIN_TOKEN |
moulin-2026 |
Token authentification ingest WS |
Endpoints
| Endpoint | Description |
|---|---|
GET / |
GUI live (HTML statique) |
WS /ws/ingest?token=… |
Reçoit le flux JSONL du client ROV/sim |
WS /ws/live |
Navigateur s'abonne aux mises à jour temps réel |
POST /session/reset |
Remet la session à zéro (form: token) |
GET /healthz |
Santé + compteurs |
GET /cloud.ply |
Export nuage 3D courant |
Déploiement derrière Caddy (préfixe /moulin-live/)
Exemple Caddyfile :
handle /moulin-live/* {
uri strip_prefix /moulin-live
reverse_proxy localhost:8211
}
Important : la GUI construit les URLs WS depuis window.location.pathname,
donc le préfixe de déploiement est automatiquement inclus.
Ne PAS utiliser d'URLs en dur dans le code client.
Lancer le client stream (sur le PC de Flag)
cd client/
pip install -r requirements.txt
# Simulation rapide (test)
python stream_client.py \
--file ../../data/sim/run_L.jsonl \
--url wss://laboratoire.freeboxos.fr/moulin-live/ws/ingest \
--token moulin-2026 \
--speed 0
# Temps réel
python stream_client.py \
--file ../../data/sim/run_L.jsonl \
--url wss://laboratoire.freeboxos.fr/moulin-live/ws/ingest \
--token moulin-2026 \
--speed 1.0