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Serveur FastAPI reçoit le flux JSONL (sim ou ROV réel) sur /ws/ingest, SLAM incrémental, rediffuse carte+poses sur /ws/live, GUI live et export PLY. Déployé Docker sur caddy-net, exposé /moulin-live/. Client PC stream_client.py. Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>
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fastapi>=0.111.0
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uvicorn[standard]>=0.30.0
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numpy>=1.24.0
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scipy>=1.11.0
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websockets>=12.0
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python-multipart>=0.0.9
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