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- simulator.py: flux JSONL réaliste (Ping360 angle/dist, IMU, heading, depth, altitude) + vérité terrain - slam.py: dead-reckoning + scan-to-map ICP 2D (cKDTree) + fermeture de boucle - process.py: ingestion streaming ligne-par-ligne → trajectory.csv + map_2d.csv + cloud.ply - stream_replay.py: rejoue le flux (vision streaming remote) - SCHEMA.md: contrat format données ROV réel↔sim - RMS dead-reckoning 0.386m → scan-matching 0.188m (2x)
moulin-mapper / pipeline
Pipeline SLAM 2D pour cartographie de chambre de moulin via Ping360 + BlueROV.
Prérequis
pip install numpy scipy
# ou dans un venv :
python3 -m venv .venv && source .venv/bin/activate && pip install -r requirements.txt
Lancement complet
cd pipeline/
# 1. Simuler un run complet
python3 simulator.py
# → data/sim/run_L.jsonl (flux capteurs)
# → data/sim/run_L_truth.csv (vérité terrain)
# 2. Traiter le flux et exporter
python3 process.py
# → data/out/trajectory.csv
# → data/out/map_2d.csv
# → data/out/cloud.ply
# Affiche RMS dead-reckoning vs scan-matching
# 3. Streaming pipe (simule flux réseau live)
python3 stream_replay.py | python3 process.py --stdin
# ou acceleré 10x avec timing réel :
python3 stream_replay.py --realtime --speed 10 | python3 process.py --stdin
Fichiers
| Fichier | Rôle |
|---|---|
SCHEMA.md |
Contrat de format du flux JSONL |
room.py |
Géométrie chambre + raycast 2D |
simulator.py |
Génère données simulées réalistes |
slam.py |
Dead-reckoning + ICP + fermeture de boucle |
process.py |
Pipeline streaming complet, exports |
stream_replay.py |
Rejoue JSONL sur stdout (pipe vers process.py) |
Brancher le vrai ROV
Remplacer la source dans process.py par le flux réseau BlueROV :
# Exemple : flux TCP depuis ArduSub
import socket
sock = socket.create_connection(("192.168.x.x", PORT))
run_pipeline(sock.makefile(), truth_path=None, out_dir="data/out")
Le format JSONL est défini dans SCHEMA.md — le pipeline est identique
sur données simulées et réelles.