Les sessions record commencent systematiquement avec l AUV sur le pont
ou en surface. Les frames hors-eau polluent le model et bloquent l alignment
ICP du stitch.
trim_above_water_prefix detecte underwater par absorption du canal rouge
(mean_R < mean_G-5 ET mean_R < mean_B-5) et exige un streak consecutif
de 10 frames underwater pour lock le start. Tout ce qui precede est
supprime avant demo.py.
Opencv charge les frames en REDUCED_COLOR_4 pour acceleration.
Execute dans le venv lingbot-map cote worker (cv2 dispo).
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