Merge branch 'fix/05-inference-yaml-params' into feature/auto-pipeline

pipeline/iteration-log.md

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 - Sanity check : dry-run avant run réel ; GX019817 correctement skippé via guard (29%→0% détecté)
 - Veille : 5 papers arxiv (UW-3DGS, VISO fort signal USBL+cam, RUSSO, VIMS, review UW-3D), 4 repos actifs ; voir veille/2026-05-12-0430-iter-2.md
 - Suggestion prochaine : évaluer VISO arxiv:2601.01144 pour stage 06_align (USBL+cam+IMU) ; investiguer GX019817 (good frames au milieu, trim bilateral requis)
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+## Itération 4 — 2026-05-12 16:30 UTC
+- **Signal détecté** :  ignorait  — mode  hardcodé sans . Empiriquement validé :  → 146M pts (GX049839_v2.ply) vs 0 pts (conf=2.5). GPU .84 libre. 2 jobs 05_inference done (GX039839 + GX049839).
+- **Patches** :
+  - AUTO-COMMIT 8880c28 :   (valide par GX049839_v2)
+  - PR #12 :  →  lit , streaming par défaut,  +  ajoutés. URL: https://gitea.nowyouknow.fr/floppyrj45/cosma-qc/pulls/12
+  - MANUAL : GX049839_v2.ply rsync'd → .83, enregistré state.db (job_id=45, 146M pts, done)
+- **Type** : auto-commit (yaml) + PR Gitea #12 (code stage)
+- **Sanity check** : SKIP — script sanity bug (vars vides → rsync root) ; validation directe GX049839_v2 147M pts = params OK. Pipeline: 20 done stage04, **2 done stage05** (3→2 corrigé : GX039839 + GX049839).
+- **Veille** : 8 papers/signaux (ReefMapGS 9/10, OceanSplat 9/10, BIND-USBL 9/10, PAS3R, AI-Nav AUV), 2 repos actifs (LingBot-Map keyframe fix, awesome-dust3r) ; voir 
+- **Suggestion prochaine** : merger PR #9/#12 → re-run  (stage 05 sur 18 segments pending) ; mettre à jour LingBot-Map sur .84/.87 (keyframe fix 24 avril) ; évaluer BIND-USBL pour stage 06_align

pipeline/veille/2026-05-12-1650-iter-4.md

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+# Veille iter-4 — 2026-05-12 16:50 UTC
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+## Top signaux (8-9/10)
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+- **ReefMapGS** arxiv.org/abs/2604.11992 — SLAM+3DGS 700m AUV, COLMAP-free, directement applicable COSMA (9/10)
+- **OceanSplat** (2026) — 3D Gaussian Splatting milieu turbide + trinocular consistency (9/10)
+- **BIND-USBL** arxiv.org/abs/2604.11861 — fusion IMU+USBL hétérogène ASV-AUV, delayed fusion = pattern réutilisable stage 06_align (9/10)
+- **LingBot-Map update** (27 avril) — keyframe_interval fix + long-video demo — update recommandé (8/10)
+- **PAS3R** HuggingFace — Pose-Adaptive Streaming 3D, long video = streaming AUV (8/10)
+- **AI-Aided AUV Navigation** arxiv.org/abs/2605.04672 — fusion INS+DVL+cam deep learning (8/10)
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+## Signaux modérés (7/10)
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+- Aquatic Neuromorphic Optical Flow arxiv.org/abs/2605.07653 — event cam AUV turbide
+- WaterSplat-SLAM RAL 2026 — SLAM monoculaire sous-marin photoréaliste
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+## Repos actifs
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+- lingbot-map (keyframe fix avril), awesome-dust3r (ecosystem DUSt3R/VGGT/CUT3R)
+- Matisse Ifremer — datasets flotte française
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+## Recommandations
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+1. **BIND-USBL** : lire pour stage 06_align (pattern fusion USBL+IMU déjà dispo)
+2. **LingBot-Map update** : Already up to date. sur .84/.87 avant prochaine iter
+3. **ReefMapGS** : évaluer comme alternative stage 06_align si PR #9/#12 mergés