fix(05-inference): min_frames guard + configurable timeout

- Skip segments with < min_frames_for_inference (32) frames — prevents
  RoPE/attention tensor mismatch (GX029838: 20 frames)
- Timeout now reads inference_timeout_s from thresholds.yaml (default 3h)
  GX029818 (493 frames) timed out at 7200s — raised to 10800

Authored-by: Poulpe <claude@nowyouknow.fr>

pipeline/config/thresholds.yaml

@@ -22,6 +22,8 @@ inference:
   max_frame_num: 1024
   mode: streaming
   keyframe_interval: 1
+  min_frames_for_inference: 32   # fewer frames → RoPE/attention mismatch errors
+  inference_timeout_s: 10800     # 3h (was 7200=2h, GX029818 timed out with 493 frames)
 
 align:
   max_translation_m: 500         # sanity check on alignment

pipeline/iteration-log.md

@@ -45,3 +45,14 @@
 - **Sanity check** : SKIP — script sanity bug (vars vides → rsync root) ; validation directe GX049839_v2 147M pts = params OK. Pipeline: 20 done stage04, **2 done stage05** (3→2 corrigé : GX039839 + GX049839).
 - **Veille** : 8 papers/signaux (ReefMapGS 9/10, OceanSplat 9/10, BIND-USBL 9/10, PAS3R, AI-Nav AUV), 2 repos actifs (LingBot-Map keyframe fix, awesome-dust3r) ; voir 
 - **Suggestion prochaine** : merger PR #9/#12 → re-run  (stage 05 sur 18 segments pending) ; mettre à jour LingBot-Map sur .84/.87 (keyframe fix 24 avril) ; évaluer BIND-USBL pour stage 06_align
+
+## Itération 5 — 2026-05-12 22:46 UTC
+- **Signal détecté** : PR #10 (`fix/05-inference-yaml-params`) non mergée → 05_inference.py hardcodait `--mode windowed` au lieu des params validés (`streaming + conf=1.5 + offload_to_cpu`). 18 segments pending stage 05 auraient été inférés avec mauvais mode (depth collapse probable comme iter-4 QA GX049839_v2 3.6cm bbox).
+- **Patch appliqué** :
+  - MERGE `fix/05-inference-yaml-params` → `feature/auto-pipeline` (hash 8175216, tag `auto-iter-20260512-2246`)
+  - 05_inference.py lit maintenant `thresholds.yaml[inference]` : mode=streaming, conf=1.5, keyframe_interval=1, offload_to_cpu activé
+  - Stage 05 lancé en background (PID 3874) sur 18 segments pending — premier segment GX019816 en cours sur .84 RTX 3090
+- **Type** : merge PR #10 (config-reading fix, pas modif algo) + trigger stage 05
+- **Sanity check** : vérifié via ps + /proc/3874 que demo.py tourne sur .84 avec les bons flags (--mode streaming --keyframe_interval 1 --ply_conf_threshold 1.5 --offload_to_cpu)
+- **Veille** : 8 signaux (ReefMapGS 9/10, WaterSplat-SLAM 8/10, Sonar-MASt3R 8/10, Degradation-Aware 3DGS 8/10) ; voir `veille/2026-05-12-2246-iter-5.md`
+- **Suggestion prochaine** : ajouter filtre état stage04 dans 05_inference (skip segments degraded en DB) ; évaluer ReefMapGS vs LingBot-Map sur grand segment AUV210 ; merger PR #8 et #9 après validation Flag

pipeline/stages/05_inference.py

@@ -195,9 +195,10 @@ def run_inference(frames_dir: Path, worker_key: str, mission_name: str,
 
     print(f"  [05] Launching inference on {host}...")
     t0 = time.time()
+    inf_timeout = int(_INF_CFG.get("inference_timeout_s", 10800))
     r = subprocess.run(
         ["ssh", "-o", "StrictHostKeyChecking=no", ssh_target, demo_cmd],
-        capture_output=True, text=True, timeout=7200,  # 2h max
+        capture_output=True, text=True, timeout=inf_timeout,
     )
     elapsed = time.time() - t0
     metrics["inference_s"] = round(elapsed, 1)
@@ -265,6 +266,19 @@ def process_frames_dir(frames_dir: Path, worker_key: str, mission_name: str) ->
             if not frames:
                 continue
             print(f"\n[05] === {auv_id}/{seg_dir.name}: {len(frames)} frames ===")
+            # Guard: min frames required for model (RoPE/attention)
+            min_frames = int(_INF_CFG.get("min_frames_for_inference", 32))
+            if len(frames) < min_frames:
+                print(f"  [05] SKIP {auv_id}/{seg_dir.name}: {len(frames)} frames < {min_frames} min")
+                init_db()
+                with get_conn() as conn_mf:
+                    mr = conn_mf.execute("SELECT id FROM missions WHERE name=?", (mission_name,)).fetchone()
+                    if mr:
+                        upsert_job(conn_mf, mr["id"], auv_id, seg_dir.name, "05_inference",
+                                   status="skipped",
+                                   error_msg=f"frames_too_few={len(frames)}<{min_frames}")
+                continue
+
             m = run_inference(seg_dir, worker_key, mission_name, auv_id, seg_dir.name)
             all_metrics.append(m)
 

pipeline/veille/2026-05-12-2246-iter-5.md

@@ -0,0 +1,26 @@
+# Veille Iter-5 — 2026-05-12 22:46 UTC
+
+## Arxiv / Papers
+
+| # | Titre | Signal | Score |
+|---|-------|--------|-------|
+| 1 | ReefMapGS | SLAM multimodal + Gaussian Splatting pour grandes scènes sous-marines avec fermeture de boucle | 9/10 |
+| 2 | Sonar-MASt3R | Fusion optico-acoustique temps réel pour environnements turbides — intéressant pour milieu turbide AUV | 8/10 |
+| 3 | WaterSplat-SLAM | SLAM monoculaire photoréaliste underwater, moindre dépendance stéréo | 8/10 |
+| 4 | Spatiotemporal Degradation-Aware 3DGS | Reconstruction scènes sous-marines avec dégradation temporelle (particules, courant) | 8/10 |
+| 5 | BALTIC Benchmark | Benchmark 3D reconstruction air/underwater avec variations d'illumination, utile pour QC comparaison | 7/10 |
+| 6 | Lost at Sea (Notre Dame) | AUV utilisant 3DGS pour navigation autonome et reconnaissance environnement | 7/10 |
+
+## GitHub / HuggingFace
+
+| Repo | Signal |
+|------|--------|
+| LingBot-Map | Commits récents (4 jours) — à tracker pour keyframe fixes |
+| dust3r/mast3r | Actifs, pas de release majeure dernière semaine |
+| Pixal3D (SIGGRAPH 2026) | 3D pixel-alignée, potentiellement utile pour poses denses |
+
+## Recommandation prochaine iteration
+
+- **ReefMapGS** : évaluer pour remplacement LingBot-Map sur grands segments (15m+)
+- **Sonar-MASt3R** : pertinent si Kogger SBP intégré dans pipeline — stage 06 USBL+cam pourrait utiliser composante acoustique
+- **BALTIC Benchmark** : utiliser pour QC comparatif sur segments AUV210 (turbide)