auto-iter 2026-05-12: fix duplicate frame_extract key in thresholds.yaml

pipeline/config/thresholds.yaml

@@ -15,6 +15,7 @@ frame_extract:
   height: 294
   underwater_r_minus_g: 5        # R < G-5 AND R < B-5 → hors eau
   trim_min_frames: 8             # skip if fewer underwater frames
+  bottom_visible_pct_min: 30     # abaissé de 50 à 30 — avg réel = 37.5%, iter auto 2026-05-11
 
 inference:
   ply_conf_threshold: 1.5
@@ -32,6 +33,3 @@ stitch:
   icp_iterations: 50
   use_ransac: true
   ransac_iterations: 100000
-
-frame_extract:
-  bottom_visible_pct_min: 30     # abaissé de 50 à 30 — avg réel = 37.5%, iter auto 2026-05-11

pipeline/iteration-log.md

@@ -0,0 +1,14 @@
+# Pipeline COSMA — Iteration Log (auto-cron 6h)
+
+---
+
+## Itération 1 — 2026-05-11 22:33 UTC
+
+- **Signal détecté** :  seuil 50% trop strict — avg réel = 37.45%, 16/31 segments degraded. AUV010/012/013 nav null (pas de MCAP, serial CSV uniquement) → degraded non-fixable sans données.
+- **Patch appliqué** :  +  — seuil  50→30 (env var)
+- **Fichiers** : , 
+- **Type** : auto-commit  tag  branch 
+- **Sanity check** : simulation seuil OK — GX020030 (42.4%) passe, segments 0-21% restent degraded (légitimes : transitions/turbide/hors-eau)
+- **Veille** : 3 papers arxiv (GS underwater, AUV nav AI, BALTIC benchmark), 1 repo fort (LingBot-Map maj 3j) ; voir 
+- **Suggestion prochaine** : si GX020030 toujours degraded après re-run → investiguer trim_hors_eau agressif ; tester 3DGS sur segments turbides AUV210 ; abaisser seuil à 25% si GX019817 (29%) jugé récupérable
+

pipeline/veille/2026-05-11-2233-iter-1.md

@@ -0,0 +1,14 @@
+# Veille — 2026-05-11 22:33 UTC — iter-1
+
+## ArXiv (signaux forts)
+- **[2605.04672]** AI-Aided Advancements in AUV Navigation — fusion caméra+DVL+IMU IA, pertinent nav AUV
+- **BALTIC benchmark** — cross-domain 3D recon air/eau illumination variable
+- **3D Gaussian Splatting underwater** — spatiotemporal degradation-aware GS scènes turbides
+
+## GitHub
+- **LingBot-Map** (maj 3j) — streaming 20FPS 518×378 10k+ frames drift correction attention paginée — fort signal
+- **DUSt3R** actif, suivi normal
+- MonST3R / VGGT / MoGe : pas de maj 7j
+
+## Action possible
+Tester 3DGS underwater sur frames AUV210 turbides (0% bottom visible) comme alternative à lingbot reconstruction