docs: link to Kogger hardware companion repo

Add a 'Implémentation Cosma — antenne Kogger' section to the page that ties the
abstract protocol (DS-TWR / SS-TWR / addressed) shown in the animations to the
concrete hardware driver used in the Cosma project (cosma-tech/kogger_acoustic
Antenna), and to the new wrapper poulpe/kogger-transpondeur-continu that turns
a Kogger antenna into a permanent slave transponder in a single start() call.

Add a 'Sources' section listing all four related repos (this page, wrapper,
upstream driver location, log decoder).

Update README similarly with a 'Hardware companion repo' section so the
ping-pong-ping repo no longer reads as standalone — it's the protocol
explainer, kogger-transpondeur-continu is the hardware glue.

Reported by Flag 2026-04-27 ('as-tu mis un lien...').

index.html

@@ -252,7 +252,36 @@ B reçoit ping2     à T_B = 6.130 s
 Ce schéma est exactement celui qu'utilisent les puces UWB <b>DecaWave DW1000 / DW3000</b> (Apple AirTag, Qorvo, etc.) sous le nom <b>DS-TWR</b>. La transposition acoustique change uniquement l'échelle&nbsp;: célérité 1500&nbsp;m/s vs 3·10⁸&nbsp;m/s, et turnaround mesuré en ms plutôt qu'en ns. La logique de calcul est identique.
 </p>
 
-<footer>Poulpe 🐙 — pour Flag — 2026-04-27</footer>
+<h2>Implémentation Cosma — antenne Kogger</h2>
+<p>
+Côté hardware, le contexte Cosma utilise des antennes acoustiques <b>Kogger</b> pilotées en SBP (sync <code>0xBB 0x55</code>, Fletcher16). Le driver Python upstream (<a href="https://gitea.nowyouknow.fr/poulpe/kogger-transpondeur-continu/src/branch/main/driver" style="color:var(--accent)">snapshot ici</a>, source <code>cosma-tech/kogger_acousticAntenna</code> sur GitHub) expose toutes les primitives bas niveau du protocole décrit ci-dessus&nbsp;: <code>set_usbl_request_address_filter</code> (filtre par ID, identique à la sélection adressée animée plus haut), <code>set_usbl_transponder(enable)</code> (ouvre la fenêtre de réponse permanente), <code>set_usbl_monitor_config</code> (filtre d'écho), <code>set_sync_mode</code> (slot TDMA), <code>set_usbl_ping_request_direct</code> (côté master, envoi d'un ping ciblé).
+</p>
+<p>
+Pour un AUV slave qui doit fonctionner en transpondeur permanent, un wrapper Python <a href="https://gitea.nowyouknow.fr/poulpe/kogger-transpondeur-continu" style="color:var(--accent)"><code>poulpe/kogger-transpondeur-continu</code></a> compose ces appels en une seule init&nbsp;:
+</p>
+<pre>
+from transponder_continu import ContinuousTransponder, SyncSlot
+
+t = ContinuousTransponder(port="/dev/ttyUSB0", my_address=2,
+                          sync=SyncSlot(slot_total=4, slot_index=1, slot_duration=2.0),
+                          watchdog_timeout_s=15.0)
+t.on_ping_received(lambda msg: print(msg))
+t.start()
+t.run_forever()
+</pre>
+<p>
+L'antenne devient un slave permanent sur l'adresse 2&nbsp;: elle ignore les pings adressés ailleurs, répond automatiquement aux siens (turnaround géré par le hardware Kogger, donc déterministe), et émet une frame USBL_SOLUTION (0x65) à chaque réception. Côté master USV, le pendant est <code>set_usbl_ping_request_direct(address=2, cmd_id=0)</code>.
+</p>
+
+<h2>Sources</h2>
+<ul class="tight">
+  <li>Code de cette page : <a href="https://gitea.nowyouknow.fr/poulpe/ping-pong-ping" style="color:var(--accent)">poulpe/ping-pong-ping</a> (Gitea)</li>
+  <li>Wrapper Kogger transpondeur continu : <a href="https://gitea.nowyouknow.fr/poulpe/kogger-transpondeur-continu" style="color:var(--accent)">poulpe/kogger-transpondeur-continu</a> (Gitea)</li>
+  <li>Driver Kogger upstream : <code>cosma-tech/kogger_acousticAntenna</code> (GitHub privé), snapshot read-only dans le repo wrapper ci-dessus</li>
+  <li>Decoder USBL Kogger pour analyse de logs : <a href="http://192.168.0.82:3000/floppyrj45/cosma-nav/src/branch/main/extract/decode_kogger.py" style="color:var(--accent)">cosma-nav/extract/decode_kogger.py</a> (Gitea)</li>
+</ul>
+
+<footer>Poulpe 🐙 — pour Flag — 2026-04-27 — design conversation Discord <code>#ping-pong-ping</code></footer>
 </main>
 
 <script>