diff --git a/index.html b/index.html index 7f3e78f..f23ffdc 100644 --- a/index.html +++ b/index.html @@ -252,9 +252,9 @@ B reçoit ping2 à T_B = 6.130 s Ce schéma est exactement celui qu'utilisent les puces UWB DecaWave DW1000 / DW3000 (Apple AirTag, Qorvo, etc.) sous le nom DS-TWR. La transposition acoustique change uniquement l'échelle : célérité 1500 m/s vs 3·10⁸ m/s, et turnaround mesuré en ms plutôt qu'en ns. La logique de calcul est identique.

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Implémentation Cosma — antenne Kogger

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Implémentation hardware — antenne USBL Kogger

-Côté hardware, le contexte Cosma utilise des antennes acoustiques Kogger pilotées en SBP (sync 0xBB 0x55, Fletcher16). Le driver Python upstream (snapshot ici, source cosma-tech/kogger_acousticAntenna sur GitHub) expose toutes les primitives bas niveau du protocole décrit ci-dessus : set_usbl_request_address_filter (filtre par ID, identique à la sélection adressée animée plus haut), set_usbl_transponder(enable) (ouvre la fenêtre de réponse permanente), set_usbl_monitor_config (filtre d'écho), set_sync_mode (slot TDMA), set_usbl_ping_request_direct (côté master, envoi d'un ping ciblé). +Côté hardware, les antennes acoustiques Kogger sont pilotées en SBP (sync 0xBB 0x55, Fletcher16). Le driver Python (snapshot ici) expose toutes les primitives bas niveau du protocole décrit ci-dessus : set_usbl_request_address_filter (filtre par ID, identique à la sélection adressée animée plus haut), set_usbl_transponder(enable) (ouvre la fenêtre de réponse permanente), set_usbl_monitor_config (filtre d'écho), set_sync_mode (slot TDMA), set_usbl_ping_request_direct (côté master, envoi d'un ping ciblé).

Pour un AUV slave qui doit fonctionner en transpondeur permanent, un wrapper Python poulpe/kogger-transpondeur-continu compose ces appels en une seule init : @@ -277,8 +277,7 @@ L'antenne devient un slave permanent sur l'adresse 2 : elle ignore les ping