#!/usr/bin/env python3
"""
Exemple : un AUV slave Kogger en mode transpondeur continu.

Le master USV envoie des pings adressés. Cet AUV répond automatiquement, logge
chaque ping reçu (timestamp, SNR, distance hardware), et publie en parallèle
sur stdout. Aucun arming par ping requis.

Lancement :
    python3 auv_slave.py --port /dev/ttyUSB0 --address 2 --vehicle AUV-2

Pour intégrer dans un nœud ROS2 / NATS / MQTT, remplacer `on_ping` ci-dessous
par un publisher.
"""

import argparse
import time
import sys

sys.path.insert(0, "..")  # rend transponder_continu.py importable depuis examples/
from transponder_continu import ContinuousTransponder, SyncSlot


def main():
    p = argparse.ArgumentParser()
    p.add_argument("--port", required=True)
    p.add_argument("--address", type=int, required=True)
    p.add_argument("--vehicle", default="AUV")
    p.add_argument("--slot-total", type=int, default=0,
                   help="Si >0 : enrôle l'AUV dans un slot TDMA partagé.")
    p.add_argument("--slot-duration", type=float, default=2.0)
    args = p.parse_args()

    sync = None
    if args.slot_total > 0:
        sync = SyncSlot(
            slot_total=args.slot_total,
            slot_index=args.address - 1,  # convention : slot index = address - 1
            slot_duration=args.slot_duration,
        )

    t = ContinuousTransponder(
        port=args.port,
        my_address=args.address,
        vehicle_name=args.vehicle,
        sync=sync,
        watchdog_timeout_s=15.0,  # re-arm si silence > 15 s (USV down ?)
    )

    pings_log = []

    def on_ping(msg):
        rec = {
            "t_local": time.time(),
            "id": msg.get("id"),
            "snr": msg.get("snr"),
            "distance_m": t.state.last_distance_m,
            "raw": msg,
        }
        pings_log.append(rec)
        print(
            f"[{rec['t_local']:.3f}] ping #{t.state.pings_received} "
            f"id={rec['id']} snr={rec['snr']} "
            f"d={rec['distance_m']:.2f}m" if rec['distance_m'] else "d=—"
        )

    t.on_ping_received(on_ping)

    print(f"=== {args.vehicle} en transpondeur continu, address={args.address} ===")
    t.start()
    try:
        t.run_forever()
    finally:
        t.stop()
        print(f"\nFin de session. {len(pings_log)} pings reçus au total.")


if __name__ == "__main__":
    main()