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Carte Navigator — BMI088 IMU
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La carte Navigator de Blue Robotics embarque :
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- **IMU** : Bosch BMI088 (accéléromètre 6-axes + gyroscope 6-axes, séparés physiquement)
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- **Baromètre** : TE MS5837-30BA (profondimètre 300 bar)
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- **PWM** : NXP PCA9685 (16 canaux, contrôle thrusters via ArduSub)
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Spécifications BMI088
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.. list-table::
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:header-rows: 1
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* - Paramètre
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- Valeur
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* - Plage accéléromètre
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- ±3g / ±6g / ±12g / ±24g
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* - Bruit accéléromètre
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- 175 μg/√Hz
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* - Plage gyroscope
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- ±125 à ±2000 °/s
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* - Bruit gyroscope
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- 0.014 °/s/√Hz
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* - Interface
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- SPI / I2C
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* - Fréquence sortie
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- 100–400 Hz (configurable)
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Accès via BlueOS / MAVLink
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ArduSub lit le BMI088 via l'interface SPI interne de la Navigator.
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Les données IMU sont accessibles en MAVLink (message ``SCALED_IMU``).
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.. code-block:: python
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from pymavlink import mavutil
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mav = mavutil.mavlink_connection('udpin:192.168.0.174:14550')
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mav.wait_heartbeat()
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while True:
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msg = mav.recv_match(type='SCALED_IMU', blocking=True)
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if msg:
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ax = msg.xacc / 1000.0 # mg -> g
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ay = msg.yacc / 1000.0
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az = msg.zacc / 1000.0
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gx = msg.xgyro / 1000.0 # mrad/s -> rad/s
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print(f"Acc: {ax:.3f} {ay:.3f} {az:.3f} g")
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Fusion visuo-inertielle (VIO)
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ORB-SLAM3 mode **Stereo-Inertial** requiert :
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1. Extrinsèques IMU-caméra (matrice ``T_cam_imu``) — à calibrer via Kalibr
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2. Biais accéléromètre et gyroscope (InitialAccBias, InitialGyroBias)
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3. Fréquence IMU ≥ 200 Hz (configurer ArduSub ``IMU_FAST_RATE=1``)
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Fichier config ORB-SLAM3 : ``config/navigator_imu.yaml`` (à générer après calibration Kalibr).
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Références
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- `Blue Robotics Navigator Documentation <https://bluerobotics.com/store/electronics/navigator/>`_
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- BMI088 Datasheet — Bosch Sensortec BST-BMI088-DS001
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