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- stereo_capture.py : backend V4L2 + fourcc YUYV 640×480@30 (HD-3000 ne supporte pas MJPG), indices /dev/video0 et /dev/video2, mode --headless pour SSH, warmup AE/AGC, grab+retrieve pour meilleur synchronisme, sortie datasets/calib_raw/ à la racine du repo. - stereo_calibrate.py : log RMS per-cam + RMS stéréo global, écrit config/stereo_params.yaml au format ORB-SLAM3 (Camera1/2.fx, Stereo.T_c1_c2, Stereo.b/bf, IMU.T_b_c1 placeholder), génère config/calibration_report.md avec baseline mesurée vs cible 110 mm. Gate exit-code 2 si RMS > 0.5 px (bypass --no-gate). - .gitignore : ajoute datasets/calib_raw/ (captures brutes volumineuses). - docs/source/calibration.rst : procédure SSH headless reproduite, format YAML ORB-SLAM3 documenté, gate RMS<0.5 px expliqué. Note : la calibration numérique (RMS, K/D/R/T, baseline mesurée) doit être exécutée sur le Pi avec les caméras connectées — code prêt, hardware run à faire manuellement. Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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952 B
Plaintext
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952 B
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# Python
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__pycache__/
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*.py[cod]
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*.pyo
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*.pyd
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.Python
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*.egg
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*.egg-info/
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dist/
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build/
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eggs/
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parts/
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var/
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sdist/
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develop-eggs/
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.installed.cfg
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lib/
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lib64/
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*.so
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.env
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.venv
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env/
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venv/
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ENV/
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pip-log.txt
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pip-delete-this-directory.txt
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.tox/
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.coverage
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.coverage.*
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.cache
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nosetests.xml
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coverage.xml
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*.cover
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*.log
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.pytest_cache/
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.mypy_cache/
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# ROS2
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*.pyc
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log/
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install/
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build/
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.colcon_install_layout
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# Datasets (trop lourds pour git)
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datasets/*
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!datasets/.gitkeep
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!datasets/README.md
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# Captures brutes de calibration (issue #1) — JAMAIS commit (trop volumineux)
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datasets/calib_raw/
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# Anciennes sorties de calibration (legacy, généré localement)
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config/stereo_calib.yaml
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# Note: config/stereo_params.yaml et config/calibration_report.md
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# SONT commités (livrables issue #1) une fois la calibration validée (RMS<0.5px).
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# Sphinx build
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docs/build/
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# IDE
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.vscode/
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.idea/
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*.swp
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*.swo
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# OS
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.DS_Store
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Thumbs.db
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desktop.ini
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# Docker
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.dockerignore
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# Logs
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*.log
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