# SLAM_Stereo_BlueOS

> **Ce projet est piloté par OpenClaw (Surfer d'Argent).**
> Toute discussion / décision / logs passent par Discord serveur Labo,
> catégorie **Projets**, salon **#slam** (channel id `1495451262639149116`).
> Le dossier Windows sert uniquement de workdir local pour tests hardware.
> La source de vérité = Gitea (`192.168.0.89:3000`). Nextcloud = miroir de synchro.

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# SLAM Stéréo BlueOS — AUV Sous-Marin Autonome

SLAM visuel stéréo pour drone sous-marin (AUV) intégré BlueOS.
Stack: ORB-SLAM3 + ROS2 Humble + Python + Flask.

## Objectifs

- Localisation et cartographie 3D temps réel en milieu sous-marin
- Portée cible : **0.5 m – 5 m** (visibilité eau douce/mer côtière)
- Baseline stéréo : **11 cm** (médiane 10-12 cm optimale)
- Déploiement : Raspberry Pi 4B sous BlueOS (Docker extension)
- Interface web Flask pour monitoring et calibration

## Hardware

| Composant | Modèle | Quantité |
|-----------|--------|----------|
| SBC | Raspberry Pi 4B (4 GB) | 1 |
| Caméra gauche | Microsoft LifeCam HD-3000 | 1 |
| Caméra droite | Microsoft LifeCam HD-3000 | 1 |
| IMU | À définir (MPU-6050 ou ICM-20689) | 1 |
| Support | Impression 3D PETG (voir /hardware/) | 1 |

## Schéma Baseline Stéréo

```
         CAMÉRA GAUCHE          CAMÉRA DROITE
              |                       |
              |<------- B = 11cm ----->|
              |                       |
         _____|_____             _____|_____
        |  [o]  f  |           |  f  [o]  |
        |___________|           |___________|
              |                       |
              |         AUV           |
              |_______________________|

  Z_max = f * B / d_min
        = 525 px * 0.11 m / 1 px
        ≈ 57.75 m  (théorique, ~5 m pratique sous-marin)

  Z_min = f * B / d_max
        = 525 * 0.11 / 64
        ≈ 0.9 m
```

## Quick Start

### 1. Calibration stéréo (PC)

```bash
# Capturer les paires de damier
python src/calibration/stereo_capture.py

# Calibrer
python src/calibration/stereo_calibrate.py
# → génère config/stereo_calib.yaml
```

### 2. Déploiement Pi

```bash
bash scripts/deploy_pi.sh <IP_DU_PI>
```

### 3. Interface web

```bash
cd src/interface && python app.py
# → http://localhost:5000
```

### 4. Documentation Sphinx

```bash
pip install sphinx sphinx-rtd-theme sphinxcontrib-bibtex myst-parser
sphinx-build -b html docs/source docs/build
# → ouvrir docs/build/index.html
```

## Structure

```
SLAM_Stereo_BlueOS/
├── src/
│   ├── calibration/     # Calibration stéréo OpenCV
│   ├── slam/            # Wrapper ORB-SLAM3
│   └── interface/       # Flask web UI
├── docs/                # Sphinx documentation
├── hardware/            # OpenSCAD support caméras
├── datasets/            # (gitignored — trop lourds)
├── scripts/             # Deploy SSH Pi
├── config/              # YAML calibration + params
└── Dockerfile           # BlueOS extension
```

## Dépendances Python

```
opencv-python>=4.8
flask>=3.0
numpy>=1.24
pyyaml>=6.0
```

## Licence

MIT — Baptiste Moulin 2026