Intégration BlueOS
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BlueOS Overview
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BlueOS est le système d'exploitation embarqué de Blue Robotics
pour le BlueROV2. Il tourne sous Raspberry Pi OS + Docker.
Les extensions BlueOS sont des conteneurs Docker exposés via
une API REST et une UI web intégrée.

Extension SLAM
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L'extension SLAM est définie dans ``/Dockerfile`` à la racine du projet.

Format manifest BlueOS
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Chaque extension doit inclure des labels Docker spécifiques :

.. code-block:: dockerfile

   LABEL version="0.1.0"
   LABEL permissions='{"NetworkMode": "host", "Devices": ["/dev/video0", "/dev/video1"]}'
   LABEL authors='[{"name": "Baptiste Moulin", "email": "baptiste@example.com"}]'
   LABEL company='{"about": "", "name": "Baptiste Moulin", "email": ""}'
   LABEL type="device-integration"
   LABEL tags='["slam", "stereo", "vision"]'
   LABEL readme='https://raw.githubusercontent.com/.../README.md'
   LABEL links='{"website": "", "support": ""}'

Accès caméras USB
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BlueOS utilise ``udev`` pour les caméras. S'assurer que :

.. code-block:: bash

   # Sur le Pi, vérifier les devices
   ls /dev/video*
   # → /dev/video0 /dev/video1

   # Dans BlueOS Docker, les devices sont passés via permissions JSON
   # "Devices": ["/dev/video0", "/dev/video1"]

Port réseau
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L'interface Flask tourne sur le port **5000**.
BlueOS expose les extensions via son proxy Nginx.
Accès depuis l'interface BlueOS : ``http://<IP_PI>/extensions/slam-stereo``.

Installation via BlueOS UI
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1. Ouvrir BlueOS : ``http://<IP_PI>``
2. Menu → Extensions → Installer
3. Entrer l'image Docker : ``ghcr.io/baptiste-moulin/slam-stereo-blueos:latest``
4. Valider les permissions
5. Lancer l'extension

Installation manuelle (SSH)
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.. code-block:: bash

   ssh pi@<IP_PI>

   # Build l'image localement
   cd /home/pi/slam_stereo
   docker build -t slam-stereo-blueos .

   # Lancer le conteneur
   docker run -d \
     --network host \
     --device /dev/video0 \
     --device /dev/video1 \
     -p 5000:5000 \
     --name slam-stereo \
     slam-stereo-blueos

Logs
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.. code-block:: bash

   docker logs -f slam-stereo

MAVLink Integration (optionnel)
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Pour envoyer la pose estimée au pilote automatique (ArduSub/ArduPilot) :

- Protocole MAVLink ``VISION_POSITION_ESTIMATE`` (ID 102)
- Bibliothèque Python : ``pymavlink``
- Connexion via ``udpin:0.0.0.0:14550`` (BlueOS MAVLink router)

.. code-block:: python

   # Exemple envoi pose (à implémenter dans src/slam/mavlink_bridge.py)
   from pymavlink import mavutil
   mav = mavutil.mavlink_connection('udpout:127.0.0.1:14550')
   mav.mav.vision_position_estimate_send(
       usec, x, y, z, roll, pitch, yaw
   )