Carte Navigator — BMI088 IMU
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La carte Navigator de Blue Robotics embarque :

- **IMU** : Bosch BMI088 (accéléromètre 6-axes + gyroscope 6-axes, séparés physiquement)
- **Baromètre** : TE MS5837-30BA (profondimètre 300 bar)
- **PWM** : NXP PCA9685 (16 canaux, contrôle thrusters via ArduSub)

Spécifications BMI088
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.. list-table::
   :header-rows: 1

   * - Paramètre
     - Valeur
   * - Plage accéléromètre
     - ±3g / ±6g / ±12g / ±24g
   * - Bruit accéléromètre
     - 175 μg/√Hz
   * - Plage gyroscope
     - ±125 à ±2000 °/s
   * - Bruit gyroscope
     - 0.014 °/s/√Hz
   * - Interface
     - SPI / I2C
   * - Fréquence sortie
     - 100–400 Hz (configurable)

Accès via BlueOS / MAVLink
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ArduSub lit le BMI088 via l'interface SPI interne de la Navigator.
Les données IMU sont accessibles en MAVLink (message ``SCALED_IMU``).

.. code-block:: python

   from pymavlink import mavutil

   mav = mavutil.mavlink_connection('udpin:192.168.0.174:14550')
   mav.wait_heartbeat()

   while True:
       msg = mav.recv_match(type='SCALED_IMU', blocking=True)
       if msg:
           ax = msg.xacc / 1000.0  # mg -> g
           ay = msg.yacc / 1000.0
           az = msg.zacc / 1000.0
           gx = msg.xgyro / 1000.0  # mrad/s -> rad/s
           print(f"Acc: {ax:.3f} {ay:.3f} {az:.3f} g")

Fusion visuo-inertielle (VIO)
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ORB-SLAM3 mode **Stereo-Inertial** requiert :

1. Extrinsèques IMU-caméra (matrice ``T_cam_imu``) — à calibrer via Kalibr
2. Biais accéléromètre et gyroscope (InitialAccBias, InitialGyroBias)
3. Fréquence IMU ≥ 200 Hz (configurer ArduSub ``IMU_FAST_RATE=1``)

Fichier config ORB-SLAM3 : ``config/navigator_imu.yaml`` (à générer après calibration Kalibr).

Références
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- `Blue Robotics Navigator Documentation <https://bluerobotics.com/store/electronics/navigator/>`_
- BMI088 Datasheet — Bosch Sensortec BST-BMI088-DS001