Hardware
========

Composants
----------

Raspberry Pi 4B
~~~~~~~~~~~~~~~

- **CPU** : Broadcom BCM2711, Cortex-A72 64-bit @ 1.8 GHz
- **RAM** : 4 GB LPDDR4
- **OS** : BlueOS (Raspbian Bullseye + Docker)
- **Connexion** : Ethernet ou WiFi 5 GHz
- **Alimentation** : 5V 3A via câble BlueROV2 ou USB-C

Caméras stéréo — Microsoft LifeCam HD-3000
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

- **Résolution** : 1280×720 @ 30 fps
- **Interface** : USB 2.0
- **Focale estimée** : ~525 px (à calibrer)
- **Champ** : ~68° horizontal
- **Boîtier** : étanche DIY ou logement BlueROV2

.. note::
   Les caméras ne sont pas étanches nativement. Un boîtier optique
   plat (port verre optique sans distorsion) est nécessaire.
   Utiliser du verre borosilicate 5 mm, joint EPDM, serrage 6 vis M3.

Carte Navigator (Blue Robotics)
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

La carte Navigator est directement connectée au GPIO 40-pins du Pi4B.

- **IMU** : Bosch BMI088 (accéléromètre + gyroscope 6-axes séparés)
- **Baromètre/profondimètre** : TE MS5837-30BA (0–300 bar)
- **PWM thrusters** : NXP PCA9685 (16 canaux I2C)
- **Interface** : SPI (BMI088) + I2C (MS5837, PCA9685)
- **Fréquence IMU** : jusqu'à 400 Hz configurable via ArduSub
- Voir ``docs/source/navigator_imu.rst`` pour détail fusion VIO

Support caméras (OpenSCAD)
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

Voir ``/hardware/camera_mount.scad``.

- Espacement fixe **11 cm** (médiane de la plage optimale 10–12 cm)
- Trous M3 × 4 pour fixation sur châssis AUV
- Slot câbles USB intégré
- Matériau recommandé : PETG (résistance eau, déformation thermique)

Montage
-------

::

    Vue de dessus :

         USB-A Pi4                USB-A Pi4
            |                         |
    ________↓_________       _________↓________
   |  LifeCam gauche  |←11cm→|  LifeCam droite  |
   |__________________|       |__________________|
            ↓                         ↓
         Cam 0                     Cam 1
      (cv2.VideoCapture(0))   (cv2.VideoCapture(1))


Connectique BlueROV2
--------------------

Le Raspberry Pi 4B se loge dans le tube électronique principal.
Les câbles USB traversent le presse-étoupe 4 trous M10.
Prévoir longueur câble USB ≥ 30 cm (interne) + 15 cm (externe vers support).