Déploiement — Raspberry Pi
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Prérequis
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- ``sshpass`` installé (``sudo apt install sshpass`` ou ``brew install sshpass``)
- ``rsync`` disponible
- Pi accessible via réseau (BlueOS Ethernet ou WiFi)
- Credentials par défaut : ``pi`` / ``raspberry``

Script deploy
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.. code-block:: bash

   bash scripts/deploy_pi.sh <IP_DU_PI>
   # Exemple :
   bash scripts/deploy_pi.sh 192.168.2.2

Le script effectue :

1. Test de connectivité SSH
2. ``rsync`` de ``/src/`` vers ``/home/pi/slam_stereo/src/``
3. ``rsync`` de ``/config/`` vers ``/home/pi/slam_stereo/config/``
4. Installation pip des dépendances Python
5. Redémarrage du service Flask (si systemd configuré)

Installation manuelle
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.. code-block:: bash

   ssh pi@<IP_PI>

   # Installer dépendances système
   sudo apt update
   sudo apt install -y python3-pip python3-opencv libopencv-dev

   # Installer dépendances Python
   pip3 install flask numpy pyyaml opencv-python

   # Copier les fichiers (depuis PC)
   rsync -av src/ pi@<IP_PI>:/home/pi/slam_stereo/src/
   rsync -av config/ pi@<IP_PI>:/home/pi/slam_stereo/config/

Service systemd (optionnel)
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Créer ``/etc/systemd/system/slam-stereo.service`` sur le Pi :

.. code-block:: ini

   [Unit]
   Description=SLAM Stereo Flask Interface
   After=network.target

   [Service]
   User=pi
   WorkingDirectory=/home/pi/slam_stereo
   ExecStart=/usr/bin/python3 src/interface/app.py
   Restart=always

   [Install]
   WantedBy=multi-user.target

.. code-block:: bash

   sudo systemctl enable slam-stereo
   sudo systemctl start slam-stereo

Vérification
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.. code-block:: bash

   # Depuis le Pi
   curl http://localhost:5000/

   # Depuis le réseau
   curl http://<IP_PI>:5000/

   # Logs Flask
   journalctl -u slam-stereo -f

Notes BlueOS
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BlueOS expose le Pi sur ``192.168.2.2`` par défaut (connexion USB-Ethernet).
En WiFi, l'IP est assignée par DHCP.

Pour trouver l'IP :

.. code-block:: bash

   # Depuis BlueOS web UI : Settings → Network
   # Ou scan réseau :
   nmap -sn 192.168.2.0/24