docs: Sphinx — 9 pages rst, conf.py rtd-theme, sources.bib, navigator_imu

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

docs/source/theory_baseline.rst

@@ -0,0 +1,98 @@
+Théorie — Baseline Stéréo
+==========================
+
+Modèle géométrique
+------------------
+
+Le système stéréo calibré suit le modèle trou d'aiguille rectifié.
+Après rectification, les lignes épipolaires sont horizontales et
+la disparité est uniquement sur l'axe X.
+
+Relation profondeur–disparité
+------------------------------
+
+.. math::
+
+   Z = \frac{f \cdot B}{d}
+
+Avec :
+
+- :math:`Z` — profondeur en mètres
+- :math:`f` — focale en **pixels** (après calibration)
+- :math:`B` — baseline en **mètres**
+- :math:`d` — disparité en **pixels**
+
+Paramètres du système
+---------------------
+
+.. list-table::
+   :header-rows: 1
+
+   * - Paramètre
+     - Valeur
+     - Source
+   * - Focale estimée :math:`f`
+     - 525 px
+     - LifeCam HD-3000, résolution 1280×720
+   * - Baseline :math:`B`
+     - 0.11 m
+     - Support OpenSCAD, médiane 10–12 cm
+   * - Disparité min :math:`d_{min}`
+     - 1 px
+     - Limite théorique
+   * - Disparité max :math:`d_{max}`
+     - 64 px
+     - StereoBM / SGBM config
+
+Portée théorique
+----------------
+
+.. math::
+
+   Z_{max} = \frac{f \cdot B}{d_{min}} = \frac{525 \times 0.11}{1} = 57.75 \text{ m}
+
+.. math::
+
+   Z_{min} = \frac{f \cdot B}{d_{max}} = \frac{525 \times 0.11}{64} \approx 0.9 \text{ m}
+
+**Portée pratique sous-marin** : 0.5 m – 5 m
+
+La limite pratique est imposée par la **visibilité de l'eau** (turbidité,
+diffusion), pas par la géométrie. En eau claire méditerranéenne,
+portée max mesurée ≈ 8 m. En eau verte côtière : ≈ 2–3 m.
+
+Pourquoi 10–12 cm ?
+--------------------
+
+**Baseline trop courte** (< 5 cm) :
+
+- Disparité trop faible → bruit dominant
+- :math:`Z_{max}` réduit, peu de points 3D à grande distance
+
+**Baseline trop longue** (> 20 cm) :
+
+- Zone aveugle centrale grande (:math:`Z_{min}` augmente)
+- Occultations importantes (objet vu par une seule caméra)
+- Synchronisation temporelle plus critique
+
+**Plage 10–12 cm** :
+
+- Compromise optimal pour portée 0.5–5 m
+- Compatible avec gabarit BlueROV2 (largeur tube ~10 cm)
+- Résolution en profondeur : :math:`\delta Z = Z^2 / (f \cdot B)` ≈ 4 cm à 2 m
+
+Sensibilité à la calibration
+-----------------------------
+
+Une erreur de 1 mm sur la baseline :math:`B` induit une erreur
+:math:`\delta Z / Z = \delta B / B \approx 0.9\%` sur toutes les profondeurs.
+
+Conserver le support imprimé rigide et éviter le choc thermique
+(dilatation différentielle PETG/aluminium).
+
+Références
+----------
+
+:cite:`campos2021orbslam3` — ORB-SLAM3, précision stéréo-inertiel.
+
+:cite:`ferrera2019underwater` — Calibration sous-marine, modèle réfraction.