docs: Sphinx — 9 pages rst, conf.py rtd-theme, sources.bib, navigator_imu

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>
2026-04-19 18:07:05 +02:00
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--- a/docs/source/slam_stack.rst
+++ b/docs/source/slam_stack.rst
@@ -0,0 +1,134 @@
+Stack SLAM
+==========
+
+Choix : ORB-SLAM3
+-----------------
+
+ORB-SLAM3 :cite:`campos2021orbslam3` est retenu comme backend SLAM.
+
+Justification :
+
+- **Modes** : Monoculaire, Stéréo, RGB-D, IMU (Stéréo-Inertiel)
+- **Précision** : RMSE trajectoire < 2 cm en stéréo indoor (EuRoC dataset)
+- **Open-source** : GPLv3, actif sur GitHub
+- **ROS2** : wrappers disponibles (ros2-orbslam3)
+- **Robustesse** : réinitialisation automatique, loop closure, multi-map
+
+Comparatif
+----------
+
+.. list-table::
+   :header-rows: 1
+   :widths: 20 20 20 20 20
+
+   * - Stack
+     - Mode stéréo
+     - IMU
+     - ROS2
+     - Licence
+   * - **ORB-SLAM3**
+     - Oui
+     - Oui
+     - Via wrapper
+     - GPLv3
+   * - VINS-Fusion
+     - Oui
+     - Oui
+     - ROS1 natif
+     - GPLv3
+   * - OpenVSLAM
+     - Oui
+     - Non
+     - Oui
+     - BSD
+   * - Kimera
+     - Oui
+     - Oui
+     - ROS1
+     - BSD
+   * - ElasticFusion
+     - RGB-D only
+     - Non
+     - Non
+     - Non-commercial
+
+VINS-Fusion :cite:`qin2019fusion` — candidat secondaire.
+Avantage : robustesse outdoor. Inconvénient : ROS1, moins maintenu.
+
+Architecture ORB-SLAM3
+----------------------
+
+.. code-block:: text
+
+   ┌─────────────────────────────────────────────────┐
+   │                  ORB-SLAM3                       │
+   │                                                  │
+   │  Tracking Thread ──► Local Mapping Thread        │
+   │       │                     │                    │
+   │  Feature ORB           Map Points                │
+   │  Matching              KeyFrames                 │
+   │       │                     │                    │
+   │  Pose Estimation       Loop Closing Thread       │
+   │  (PnP + IMU)           (DBoW2 + g2o)             │
+   │       │                                          │
+   │  Atlas (Multi-Map)                               │
+   └─────────────────────────────────────────────────┘
+
+Dépendances compilation
+-----------------------
+
+.. code-block:: bash
+
+   # Eigen3
+   sudo apt install libeigen3-dev
+
+   # OpenCV 4.x
+   sudo apt install libopencv-dev
+
+   # Pangolin (viewer 3D)
+   git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
+   cd Pangolin && cmake -B build && cmake --build build
+
+   # g2o (inclus dans ORB-SLAM3)
+   # DBoW2 (inclus dans ORB-SLAM3)
+
+   # ORB-SLAM3
+   git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
+   cd ORB_SLAM3 && chmod +x build.sh && ./build.sh
+
+Paramètres SLAM — fichier YAML
+--------------------------------
+
+Voir ``config/orbslam3_stereo.yaml`` (à créer après calibration) :
+
+.. code-block:: yaml
+
+   Camera.type: "KannalaBrandt8"  # ou "Pinhole"
+   Camera.fx: 525.0
+   Camera.fy: 525.0
+   Camera.cx: 640.0
+   Camera.cy: 360.0
+
+   Stereo.b: 0.11        # baseline en mètres
+   Stereo.ThDepth: 35.0  # profondeur max (b * ThDepth pixels)
+
+   ORBextractor.nFeatures: 1000
+   ORBextractor.scaleFactor: 1.2
+   ORBextractor.nLevels: 8
+
+Contraintes sous-marines
+-------------------------
+
+- **Texture** : eau lisse = peu de features. Pointer vers fond ou structure.
+- **Absorption** : rouge absorbé > 3 m. Filtre passe-haut sur illumination.
+- **Turbidité** : features instables. Réduire ``ThDepth``, augmenter ``nFeatures``.
+- **Réfraction** : calibration en air ≠ en eau. Recalibrer si possible en eau.
+
+Références
+----------
+
+:cite:`campos2021orbslam3`
+
+:cite:`qin2019fusion`
+
+:cite:`joshi2019survey`