docs: Sphinx — 9 pages rst, conf.py rtd-theme, sources.bib, navigator_imu

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

docs/source/navigator_imu.rst

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+Carte Navigator — BMI088 IMU
+=============================
+
+La carte Navigator de Blue Robotics embarque :
+
+- **IMU** : Bosch BMI088 (accéléromètre 6-axes + gyroscope 6-axes, séparés physiquement)
+- **Baromètre** : TE MS5837-30BA (profondimètre 300 bar)
+- **PWM** : NXP PCA9685 (16 canaux, contrôle thrusters via ArduSub)
+
+Spécifications BMI088
+---------------------
+
+.. list-table::
+   :header-rows: 1
+
+   * - Paramètre
+     - Valeur
+   * - Plage accéléromètre
+     - ±3g / ±6g / ±12g / ±24g
+   * - Bruit accéléromètre
+     - 175 μg/√Hz
+   * - Plage gyroscope
+     - ±125 à ±2000 °/s
+   * - Bruit gyroscope
+     - 0.014 °/s/√Hz
+   * - Interface
+     - SPI / I2C
+   * - Fréquence sortie
+     - 100–400 Hz (configurable)
+
+Accès via BlueOS / MAVLink
+---------------------------
+
+ArduSub lit le BMI088 via l'interface SPI interne de la Navigator.
+Les données IMU sont accessibles en MAVLink (message ``SCALED_IMU``).
+
+.. code-block:: python
+
+   from pymavlink import mavutil
+
+   mav = mavutil.mavlink_connection('udpin:192.168.0.174:14550')
+   mav.wait_heartbeat()
+
+   while True:
+       msg = mav.recv_match(type='SCALED_IMU', blocking=True)
+       if msg:
+           ax = msg.xacc / 1000.0  # mg -> g
+           ay = msg.yacc / 1000.0
+           az = msg.zacc / 1000.0
+           gx = msg.xgyro / 1000.0  # mrad/s -> rad/s
+           print(f"Acc: {ax:.3f} {ay:.3f} {az:.3f} g")
+
+Fusion visuo-inertielle (VIO)
+------------------------------
+
+ORB-SLAM3 mode **Stereo-Inertial** requiert :
+
+1. Extrinsèques IMU-caméra (matrice ``T_cam_imu``) — à calibrer via Kalibr
+2. Biais accéléromètre et gyroscope (InitialAccBias, InitialGyroBias)
+3. Fréquence IMU ≥ 200 Hz (configurer ArduSub ``IMU_FAST_RATE=1``)
+
+Fichier config ORB-SLAM3 : ``config/navigator_imu.yaml`` (à générer après calibration Kalibr).
+
+Références
+----------
+
+- `Blue Robotics Navigator Documentation <https://bluerobotics.com/store/electronics/navigator/>`_
+- BMI088 Datasheet — Bosch Sensortec BST-BMI088-DS001