docs: Sphinx — 9 pages rst, conf.py rtd-theme, sources.bib, navigator_imu

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

docs/source/hardware.rst

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+Hardware
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+Composants
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+Raspberry Pi 4B
+~~~~~~~~~~~~~~~
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+- **CPU** : Broadcom BCM2711, Cortex-A72 64-bit @ 1.8 GHz
+- **RAM** : 4 GB LPDDR4
+- **OS** : BlueOS (Raspbian Bullseye + Docker)
+- **Connexion** : Ethernet ou WiFi 5 GHz
+- **Alimentation** : 5V 3A via câble BlueROV2 ou USB-C
+
+Caméras stéréo — Microsoft LifeCam HD-3000
+~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
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+- **Résolution** : 1280×720 @ 30 fps
+- **Interface** : USB 2.0
+- **Focale estimée** : ~525 px (à calibrer)
+- **Champ** : ~68° horizontal
+- **Boîtier** : étanche DIY ou logement BlueROV2
+
+.. note::
+   Les caméras ne sont pas étanches nativement. Un boîtier optique
+   plat (port verre optique sans distorsion) est nécessaire.
+   Utiliser du verre borosilicate 5 mm, joint EPDM, serrage 6 vis M3.
+
+Carte Navigator (Blue Robotics)
+~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
+
+La carte Navigator est directement connectée au GPIO 40-pins du Pi4B.
+
+- **IMU** : Bosch BMI088 (accéléromètre + gyroscope 6-axes séparés)
+- **Baromètre/profondimètre** : TE MS5837-30BA (0–300 bar)
+- **PWM thrusters** : NXP PCA9685 (16 canaux I2C)
+- **Interface** : SPI (BMI088) + I2C (MS5837, PCA9685)
+- **Fréquence IMU** : jusqu'à 400 Hz configurable via ArduSub
+- Voir ``docs/source/navigator_imu.rst`` pour détail fusion VIO
+
+Support caméras (OpenSCAD)
+~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
+
+Voir ``/hardware/camera_mount.scad``.
+
+- Espacement fixe **11 cm** (médiane de la plage optimale 10–12 cm)
+- Trous M3 × 4 pour fixation sur châssis AUV
+- Slot câbles USB intégré
+- Matériau recommandé : PETG (résistance eau, déformation thermique)
+
+Montage
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+
+::
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+    Vue de dessus :
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+         USB-A Pi4                USB-A Pi4
+            |                         |
+    ________↓_________       _________↓________
+   |  LifeCam gauche  |←11cm→|  LifeCam droite  |
+   |__________________|       |__________________|
+            ↓                         ↓
+         Cam 0                     Cam 1
+      (cv2.VideoCapture(0))   (cv2.VideoCapture(1))
+
+
+Connectique BlueROV2
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+Le Raspberry Pi 4B se loge dans le tube électronique principal.
+Les câbles USB traversent le presse-étoupe 4 trous M10.
+Prévoir longueur câble USB ≥ 30 cm (interne) + 15 cm (externe vers support).