docs: Sphinx — 9 pages rst, conf.py rtd-theme, sources.bib, navigator_imu

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>
2026-04-19 18:07:05 +02:00
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--- a/docs/source/calibration.rst
+++ b/docs/source/calibration.rst
@@ -0,0 +1,101 @@
+Calibration Stéréo
+==================
+
+Matériel nécessaire
+-------------------
+
+- Damier imprimé **9×6 cases** (intérieur), case **25 mm**
+- Support rigide (plastifié recommandé)
+- Éclairage uniforme sans reflets
+
+.. warning::
+   Imprimer sur fond blanc mat. Plastifier sans brillance pour éviter
+   les reflets. Ne pas utiliser d'écran LCD (déformation optique).
+
+Procédure
+---------
+
+Étape 1 — Capture des paires
+~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
+
+.. code-block:: bash
+
+   python src/calibration/stereo_capture.py
+
+- Lance les 2 webcams simultanément (USB 0 et 1)
+- Appuyer sur ``ESPACE`` pour capturer une paire
+- Objectif : **30 paires valides** minimum
+- Varier : distance (0.3–1.5 m), inclinaison (±30°), position dans frame
+
+.. tip::
+   Couvrir les 4 coins du champ + centre. Inclure des poses inclinées
+   pour mieux contraindre les coefficients de distorsion tangentielle.
+
+Étape 2 — Calibration
+~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
+
+.. code-block:: bash
+
+   python src/calibration/stereo_calibrate.py
+
+Résultat attendu :
+
+.. code-block:: text
+
+   Chargement 30 paires de damier...
+   Calibration stéréo...
+   RMS reprojection error: 0.42 px  ← bon si < 0.8 px
+   Sauvegarde: config/stereo_calib.yaml
+
+Fichier YAML généré
+-------------------
+
+``config/stereo_calib.yaml`` contient :
+
+.. code-block:: yaml
+
+   K1: [[fx, 0, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]]   # caméra gauche
+   D1: [k1, k2, p1, p2, k3]                      # distorsion gauche
+   K2: [[fx, 0, cx], [0, fy, cy], [0, 0, 1]]   # caméra droite
+   D2: [k1, k2, p1, p2, k3]                      # distorsion droite
+   R:  [[...], [...], [...]]                       # rotation C2→C1
+   T:  [tx, ty, tz]                               # translation (baseline)
+   E:  [[...]]                                    # matrice essentielle
+   F:  [[...]]                                    # matrice fondamentale
+   R1, P1, R2, P2, Q                              # rectification
+
+Paramètres OpenCV
+-----------------
+
+``stereoCalibrate`` avec flags :
+
+.. code-block:: python
+
+   flags = (
+       cv2.CALIB_FIX_INTRINSIC       # si calibration individuelle faite avant
+       # ou cv2.CALIB_RATIONAL_MODEL  # pour modèle 8 coefs
+   )
+   criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 100, 1e-5)
+
+``stereoRectify`` avec ``alpha=0`` (recadrage maximal, pas de bandes noires).
+
+Validation
+----------
+
+Après calibration, vérifier :
+
+1. Erreur RMS < 0.8 px (idéalement < 0.5 px)
+2. Lignes épipolaires horizontales sur image rectifiée
+3. Translation T ≈ [−0.11, 0, 0] m (baseline sur axe X)
+4. Épipole à l'infini (caméras parallèles après rectif)
+
+.. code-block:: bash
+
+   # Visualisation rectification
+   python src/calibration/stereo_calibrate.py --show-rectified
+
+Références
+----------
+
+:cite:`bradski2008learning` — OpenCV stereoCalibrate, stereoRectify.
+:cite:`ferrera2019underwater` — Prise en compte réfraction eau/verre.