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- simulator.py: flux JSONL réaliste (Ping360 angle/dist, IMU, heading, depth, altitude) + vérité terrain - slam.py: dead-reckoning + scan-to-map ICP 2D (cKDTree) + fermeture de boucle - process.py: ingestion streaming ligne-par-ligne → trajectory.csv + map_2d.csv + cloud.ply - stream_replay.py: rejoue le flux (vision streaming remote) - SCHEMA.md: contrat format données ROV réel↔sim - RMS dead-reckoning 0.386m → scan-matching 0.188m (2x)
81 lines
2.2 KiB
Python
81 lines
2.2 KiB
Python
"""
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stream_replay.py — Rejoue un fichier JSONL sur stdout avec timing optionnel.
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Simule le streaming live d'un capteur ROV.
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Peut se chaîner avec process.py :
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python3 stream_replay.py | python3 process.py --stdin
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python3 stream_replay.py --realtime | python3 process.py --stdin
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Usage :
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python3 stream_replay.py [--input ../data/sim/run_L.jsonl] [--realtime] [--speed 10.0]
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"""
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import argparse
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import json
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import sys
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import time
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import os
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def replay(
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input_path: str,
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realtime: bool = False,
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speed: float = 1.0,
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output=None,
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):
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"""
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Lit le JSONL et écrit sur stdout (ou output) ligne par ligne.
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Si realtime=True, attend le bon délai entre les lignes.
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speed > 1 accélère le replay (utile pour tests).
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"""
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if output is None:
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output = sys.stdout
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prev_t = None
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n = 0
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with open(input_path) as f:
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for line in f:
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line = line.strip()
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if not line:
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continue
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if realtime:
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try:
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rec = json.loads(line)
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t = rec.get("t", 0.0)
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if prev_t is not None:
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dt = (t - prev_t) / speed
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if dt > 0:
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time.sleep(dt)
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prev_t = t
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except json.JSONDecodeError:
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pass
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output.write(line + "\n")
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output.flush()
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n += 1
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# Signal de fin (ligne vide → process.py ignore)
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sys.stderr.write(f"[stream_replay] {n} lignes émises\n")
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if __name__ == "__main__":
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parser = argparse.ArgumentParser(description="Replay JSONL stream")
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parser.add_argument("--input", default="../data/sim/run_L.jsonl")
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parser.add_argument("--realtime", action="store_true",
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help="Respecter les délais temporels")
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parser.add_argument("--speed", type=float, default=1.0,
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help="Facteur d'accélération (ex: 10 = 10x plus rapide)")
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args = parser.parse_args()
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if not os.path.exists(args.input):
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sys.stderr.write(f"ERREUR : fichier introuvable : {args.input}\n")
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sys.exit(1)
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replay(
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input_path=args.input,
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realtime=args.realtime,
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speed=args.speed,
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)
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