# moulin-mapper

Cartographie ROV multi-capteurs d'une chambre de moulin à marée, sans GPS ni USBL.

## Principe

Le ROV se positionne relativement aux **murs fixes** détectés par le Ping360 (scan-matching / ICP 2D), sans dérive cumulative. L'axe Z (colonne d'eau) est donné par la pression (profondeur) + Ping1D (hauteur fond).

## Capteurs

| Capteur | Rôle |
|---|---|
| Ping360 | Position X, Y, cap (scan-matching) |
| IMU | Attitude + prédiction haute fréquence |
| Pression | Profondeur sous surface (Z haut) |
| Ping1D | Hauteur au-dessus du fond (Z bas) |
| Caméra frontale | Odométrie visuelle, texture |
| 2 caméras latérales | Imagerie murs, stéréo éventuel |
| 2 side-scans | Imagerie fond et murs |

## Structure

```
web/         → démo interactive (1 fichier HTML autonome)
pipeline/    → traitement données réelles (Python, à venir)
docs/        → rapports, notes techniques
data/        → données brutes et traitées
```

## Démo

Page de démonstration : https://laboratoire.freeboxos.fr/moulin-mapper/

## Livrables

- Plan de la chambre (contour 2D, DXF)
- Nuage de points 3D (`.ply` / `.las` / `.e57`)
- Hauteur d'eau, dimensions, verticalité des murs
- Trajectoire ROV annotée

## Contact

Cosma / Silent Flow — moulin à marée project