feat(moulin-mapper): simulateur capteurs + pipeline SLAM Python (JSONL stream → trajectoire + nuage .ply)

- simulator.py: flux JSONL réaliste (Ping360 angle/dist, IMU, heading, depth, altitude) + vérité terrain
- slam.py: dead-reckoning + scan-to-map ICP 2D (cKDTree) + fermeture de boucle
- process.py: ingestion streaming ligne-par-ligne → trajectory.csv + map_2d.csv + cloud.ply
- stream_replay.py: rejoue le flux (vision streaming remote)
- SCHEMA.md: contrat format données ROV réel↔sim
- RMS dead-reckoning 0.386m → scan-matching 0.188m (2x)

pipeline/README.md

@@ -0,0 +1,59 @@
+# moulin-mapper / pipeline
+
+Pipeline SLAM 2D pour cartographie de chambre de moulin via Ping360 + BlueROV.
+
+## Prérequis
+
+```bash
+pip install numpy scipy
+# ou dans un venv :
+python3 -m venv .venv && source .venv/bin/activate && pip install -r requirements.txt
+```
+
+## Lancement complet
+
+```bash
+cd pipeline/
+
+# 1. Simuler un run complet
+python3 simulator.py
+# → data/sim/run_L.jsonl  (flux capteurs)
+# → data/sim/run_L_truth.csv  (vérité terrain)
+
+# 2. Traiter le flux et exporter
+python3 process.py
+# → data/out/trajectory.csv
+# → data/out/map_2d.csv
+# → data/out/cloud.ply
+# Affiche RMS dead-reckoning vs scan-matching
+
+# 3. Streaming pipe (simule flux réseau live)
+python3 stream_replay.py | python3 process.py --stdin
+# ou acceleré 10x avec timing réel :
+python3 stream_replay.py --realtime --speed 10 | python3 process.py --stdin
+```
+
+## Fichiers
+
+| Fichier           | Rôle |
+|-------------------|------|
+| `SCHEMA.md`       | Contrat de format du flux JSONL |
+| `room.py`         | Géométrie chambre + raycast 2D |
+| `simulator.py`    | Génère données simulées réalistes |
+| `slam.py`         | Dead-reckoning + ICP + fermeture de boucle |
+| `process.py`      | Pipeline streaming complet, exports |
+| `stream_replay.py`| Rejoue JSONL sur stdout (pipe vers process.py) |
+
+## Brancher le vrai ROV
+
+Remplacer la source dans `process.py` par le flux réseau BlueROV :
+
+```python
+# Exemple : flux TCP depuis ArduSub
+import socket
+sock = socket.create_connection(("192.168.x.x", PORT))
+run_pipeline(sock.makefile(), truth_path=None, out_dir="data/out")
+```
+
+Le format JSONL est défini dans `SCHEMA.md` — le pipeline est identique
+sur données simulées et réelles.