feat(moulin-mapper): initial — démo web scan-matching Ping360 + ICP 2D

.gitignore

@@ -0,0 +1,6 @@
+data/raw/
+*.bag
+*.mcap
+__pycache__/
+*.pyc
+.DS_Store

README.md

@@ -0,0 +1,43 @@
+# moulin-mapper
+
+Cartographie ROV multi-capteurs d'une chambre de moulin à marée, sans GPS ni USBL.
+
+## Principe
+
+Le ROV se positionne relativement aux **murs fixes** détectés par le Ping360 (scan-matching / ICP 2D), sans dérive cumulative. L'axe Z (colonne d'eau) est donné par la pression (profondeur) + Ping1D (hauteur fond).
+
+## Capteurs
+
+| Capteur | Rôle |
+|---|---|
+| Ping360 | Position X, Y, cap (scan-matching) |
+| IMU | Attitude + prédiction haute fréquence |
+| Pression | Profondeur sous surface (Z haut) |
+| Ping1D | Hauteur au-dessus du fond (Z bas) |
+| Caméra frontale | Odométrie visuelle, texture |
+| 2 caméras latérales | Imagerie murs, stéréo éventuel |
+| 2 side-scans | Imagerie fond et murs |
+
+## Structure
+
+```
+web/         → démo interactive (1 fichier HTML autonome)
+pipeline/    → traitement données réelles (Python, à venir)
+docs/        → rapports, notes techniques
+data/        → données brutes et traitées
+```
+
+## Démo
+
+Page de démonstration : https://laboratoire.freeboxos.fr/moulin-mapper/
+
+## Livrables
+
+- Plan de la chambre (contour 2D, DXF)
+- Nuage de points 3D (`.ply` / `.las` / `.e57`)
+- Hauteur d'eau, dimensions, verticalité des murs
+- Trajectoire ROV annotée
+
+## Contact
+
+Cosma / Silent Flow — moulin à marée project