feat(server): ingest temps réel WS + GUI live + client PC

Serveur FastAPI reçoit le flux JSONL (sim ou ROV réel) sur /ws/ingest,
SLAM incrémental, rediffuse carte+poses sur /ws/live, GUI live et export PLY.
Déployé Docker sur caddy-net, exposé /moulin-live/. Client PC stream_client.py.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>

server/client/stream_client.py

@@ -0,0 +1,102 @@
+"""
+stream_client.py — Envoie un flux JSONL vers le serveur moulin-mapper.
+
+Usage:
+  python stream_client.py --file run_L.jsonl --url ws://127.0.0.1:8211/ws/ingest --token moulin-2026 --speed 1.0
+
+  --speed 0  : aussi vite que possible (pas de délai)
+  --speed 1  : temps réel (deltas de t respectés)
+  --stdin    : lit depuis stdin au lieu d'un fichier (bridge ROV)
+"""
+
+import argparse
+import json
+import sys
+import time
+import asyncio
+
+try:
+    import websockets
+except ImportError:
+    print("Installe d'abord : pip install websockets")
+    sys.exit(1)
+
+
+async def stream(url: str, token: str, lines, speed: float):
+    # Ajoute le token comme query param
+    sep = "&" if "?" in url else "?"
+    full_url = f"{url}{sep}token={token}"
+
+    t_prev = None
+    sent = 0
+    t_file_prev = None
+
+    print(f"[moulin-stream] connexion → {full_url}")
+
+    while True:
+        try:
+            async with websockets.connect(full_url, ping_interval=20, ping_timeout=30) as ws:
+                print("[moulin-stream] connecté")
+                for line in lines:
+                    line = line.strip()
+                    if not line:
+                        continue
+                    try:
+                        rec = json.loads(line)
+                    except json.JSONDecodeError:
+                        continue
+
+                    t_rec = rec.get("t", 0.0)
+
+                    # Timing
+                    if speed > 0 and t_file_prev is not None:
+                        dt_file = t_rec - t_file_prev
+                        if dt_file > 0:
+                            await asyncio.sleep(dt_file / speed)
+
+                    t_file_prev = t_rec
+
+                    await ws.send(json.dumps(rec))
+                    sent += 1
+
+                    if sent % 100 == 0:
+                        print(f"\r[moulin-stream] {sent} lignes envoyées, t={t_rec:.1f}s", end="", flush=True)
+
+                print(f"\n[moulin-stream] terminé — {sent} enregistrements envoyés")
+                return
+
+        except (websockets.exceptions.ConnectionClosed,
+                ConnectionRefusedError,
+                OSError) as e:
+            print(f"\n[moulin-stream] connexion perdue ({e}), reconnexion dans 3s…")
+            await asyncio.sleep(3.0)
+            # Redémarre depuis le début si on a perdu la connexion
+            # (les données sont déjà lues depuis un itérateur — on ne peut pas rembobiner stdin)
+            print("[moulin-stream] AVERTISSEMENT: relance depuis le début du fichier")
+            break
+
+
+def main():
+    parser = argparse.ArgumentParser(description="Stream JSONL vers moulin-mapper")
+    src = parser.add_mutually_exclusive_group(required=True)
+    src.add_argument("--file", help="Fichier JSONL à envoyer")
+    src.add_argument("--stdin", action="store_true", help="Lit depuis stdin")
+    parser.add_argument("--url", default="ws://127.0.0.1:8211/ws/ingest",
+                        help="URL WebSocket du serveur (ex: wss://lab.freeboxos.fr/moulin-live/ws/ingest)")
+    parser.add_argument("--token", default="moulin-2026", help="Token d'authentification")
+    parser.add_argument("--speed", type=float, default=1.0,
+                        help="Multiplicateur de vitesse (0=max, 1=temps réel, 2=2×)")
+    args = parser.parse_args()
+
+    if args.file:
+        with open(args.file, "r") as f:
+            lines = f.readlines()
+        print(f"[moulin-stream] fichier: {args.file} ({len(lines)} lignes)")
+    else:
+        lines = sys.stdin
+
+    asyncio.run(stream(args.url, args.token, lines, args.speed))
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()