feat(server): ingest temps réel WS + GUI live + client PC

Serveur FastAPI reçoit le flux JSONL (sim ou ROV réel) sur /ws/ingest,
SLAM incrémental, rediffuse carte+poses sur /ws/live, GUI live et export PLY.
Déployé Docker sur caddy-net, exposé /moulin-live/. Client PC stream_client.py.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>

server/README.md

@@ -0,0 +1,66 @@
+# moulin-mapper server
+
+## Lancement local
+
+```bash
+cd server/
+python -m venv .venv
+source .venv/bin/activate
+pip install -r requirements.txt
+
+uvicorn app:app --host 0.0.0.0 --port 8211
+```
+
+GUI accessible sur : http://localhost:8211/
+
+## Variables d'environnement
+
+| Variable | Défaut | Description |
+|----------|--------|-------------|
+| `MOULIN_TOKEN` | `moulin-2026` | Token authentification ingest WS |
+
+## Endpoints
+
+| Endpoint | Description |
+|----------|-------------|
+| `GET /` | GUI live (HTML statique) |
+| `WS /ws/ingest?token=…` | Reçoit le flux JSONL du client ROV/sim |
+| `WS /ws/live` | Navigateur s'abonne aux mises à jour temps réel |
+| `POST /session/reset` | Remet la session à zéro (form: token) |
+| `GET /healthz` | Santé + compteurs |
+| `GET /cloud.ply` | Export nuage 3D courant |
+
+## Déploiement derrière Caddy (préfixe `/moulin-live/`)
+
+Exemple Caddyfile :
+```
+handle /moulin-live/* {
+    uri strip_prefix /moulin-live
+    reverse_proxy localhost:8211
+}
+```
+
+**Important** : la GUI construit les URLs WS depuis `window.location.pathname`,
+donc le préfixe de déploiement est automatiquement inclus.  
+Ne PAS utiliser d'URLs en dur dans le code client.
+
+## Lancer le client stream (sur le PC de Flag)
+
+```bash
+cd client/
+pip install -r requirements.txt
+
+# Simulation rapide (test)
+python stream_client.py \
+  --file ../../data/sim/run_L.jsonl \
+  --url wss://laboratoire.freeboxos.fr/moulin-live/ws/ingest \
+  --token moulin-2026 \
+  --speed 0
+
+# Temps réel
+python stream_client.py \
+  --file ../../data/sim/run_L.jsonl \
+  --url wss://laboratoire.freeboxos.fr/moulin-live/ws/ingest \
+  --token moulin-2026 \
+  --speed 1.0
+```