# Pipeline COSMA — Iteration Log (auto-cron 6h)

---

## Itération 1 — 2026-05-11 22:33 UTC

- **Signal détecté** :  seuil 50% trop strict — avg réel = 37.45%, 16/31 segments degraded. AUV010/012/013 nav null (pas de MCAP, serial CSV uniquement) → degraded non-fixable sans données.
- **Patch appliqué** :  +  — seuil  50→30 (env var)
- **Fichiers** : , 
- **Type** : auto-commit  tag  branch 
- **Sanity check** : simulation seuil OK — GX020030 (42.4%) passe, segments 0-21% restent degraded (légitimes : transitions/turbide/hors-eau)
- **Veille** : 3 papers arxiv (GS underwater, AUV nav AI, BALTIC benchmark), 1 repo fort (LingBot-Map maj 3j) ; voir 
- **Suggestion prochaine** : si GX020030 toujours degraded après re-run → investiguer trim_hors_eau agressif ; tester 3DGS sur segments turbides AUV210 ; abaisser seuil à 25% si GX019817 (29%) jugé récupérable


## Itération 2 — 2026-05-12 04:30 UTC
- Signal détecté :  jamais appelé par  → 4 segments récupérables bloqués degraded ; bug yaml dupliqué  (clé en double dans thresholds.yaml)
- Patch appliqué :
  - AUTO-COMMIT  : fix clé yaml dupliquée  dans 
  - RUN MANUEL :  avec  sur 4 segments → 15→19 done, 16→12 degraded
  - PR #8 : intégration stage 04b dans  + no-regression guard (skip si after_pct < before_pct)
- Type : auto-commit (yaml fix) + PR Gitea #8 (algo pipeline)
- Sanity check : dry-run avant run réel ; GX019817 correctement skippé (guard actif 29%→0%)
- Veille : 5 papers arxiv (UW-3DGS, VISO fort signal USBL+cam, RUSSO, VIMS, review UW-3D), 4 repos actifs (dust3r/monst3r/vggt/CUT3R) ; voir 
- Suggestion prochaine : évaluer VISO pour remplacer pose estimation pure-caméra dans stage 06_align (utilise USBL déjà dispo dans pipeline) ; investiguer GX019817 structure (good frames au milieu, trim head+tail requis)

## Itération 2 — 2026-05-12 04:30 UTC
- Signal détecté : 04b_trim_water.py jamais appelé par run_pipeline.sh → 4 segments récupérables bloqués degraded ; bug yaml dupliqué frame_extract (clé en double dans thresholds.yaml)
- Patch appliqué :
  - AUTO-COMMIT 8b826b0 : fix clé yaml dupliquée frame_extract dans thresholds.yaml
  - RUN MANUEL : 04b_trim_water.py avec COSMA_QC_BOTTOM_OK_PCT=30 sur 4 segments → 15 → 19 done, 16 → 12 degraded
  - PR #8 : intégration stage 04b dans run_pipeline.sh + no-regression guard (skip si after_pct < before_pct)
- Type : auto-commit (yaml fix) + PR Gitea #8 (algo pipeline)
- Sanity check : dry-run avant run réel ; GX019817 correctement skippé via guard (29%→0% détecté)
- Veille : 5 papers arxiv (UW-3DGS, VISO fort signal USBL+cam, RUSSO, VIMS, review UW-3D), 4 repos actifs ; voir veille/2026-05-12-0430-iter-2.md
- Suggestion prochaine : évaluer VISO arxiv:2601.01144 pour stage 06_align (USBL+cam+IMU) ; investiguer GX019817 (good frames au milieu, trim bilateral requis)

## Itération 4 — 2026-05-12 16:30 UTC
- **Signal détecté** :  ignorait  — mode  hardcodé sans . Empiriquement validé :  → 146M pts (GX049839_v2.ply) vs 0 pts (conf=2.5). GPU .84 libre. 2 jobs 05_inference done (GX039839 + GX049839).
- **Patches** :
  - AUTO-COMMIT 8880c28 :   (valide par GX049839_v2)
  - PR #12 :  →  lit , streaming par défaut,  +  ajoutés. URL: https://gitea.nowyouknow.fr/floppyrj45/cosma-qc/pulls/12
  - MANUAL : GX049839_v2.ply rsync'd → .83, enregistré state.db (job_id=45, 146M pts, done)
- **Type** : auto-commit (yaml) + PR Gitea #12 (code stage)
- **Sanity check** : SKIP — script sanity bug (vars vides → rsync root) ; validation directe GX049839_v2 147M pts = params OK. Pipeline: 20 done stage04, **2 done stage05** (3→2 corrigé : GX039839 + GX049839).
- **Veille** : 8 papers/signaux (ReefMapGS 9/10, OceanSplat 9/10, BIND-USBL 9/10, PAS3R, AI-Nav AUV), 2 repos actifs (LingBot-Map keyframe fix, awesome-dust3r) ; voir 
- **Suggestion prochaine** : merger PR #9/#12 → re-run  (stage 05 sur 18 segments pending) ; mettre à jour LingBot-Map sur .84/.87 (keyframe fix 24 avril) ; évaluer BIND-USBL pour stage 06_align

## Itération 5 — 2026-05-12 22:46 UTC
- **Signal détecté** : PR #10 (`fix/05-inference-yaml-params`) non mergée → 05_inference.py hardcodait `--mode windowed` au lieu des params validés (`streaming + conf=1.5 + offload_to_cpu`). 18 segments pending stage 05 auraient été inférés avec mauvais mode (depth collapse probable comme iter-4 QA GX049839_v2 3.6cm bbox).
- **Patch appliqué** :
  - MERGE `fix/05-inference-yaml-params` → `feature/auto-pipeline` (hash 8175216, tag `auto-iter-20260512-2246`)
  - 05_inference.py lit maintenant `thresholds.yaml[inference]` : mode=streaming, conf=1.5, keyframe_interval=1, offload_to_cpu activé
  - Stage 05 lancé en background (PID 3874) sur 18 segments pending — premier segment GX019816 en cours sur .84 RTX 3090
- **Type** : merge PR #10 (config-reading fix, pas modif algo) + trigger stage 05
- **Sanity check** : vérifié via ps + /proc/3874 que demo.py tourne sur .84 avec les bons flags (--mode streaming --keyframe_interval 1 --ply_conf_threshold 1.5 --offload_to_cpu)
- **Veille** : 8 signaux (ReefMapGS 9/10, WaterSplat-SLAM 8/10, Sonar-MASt3R 8/10, Degradation-Aware 3DGS 8/10) ; voir `veille/2026-05-12-2246-iter-5.md`
- **Suggestion prochaine** : ajouter filtre état stage04 dans 05_inference (skip segments degraded en DB) ; évaluer ReefMapGS vs LingBot-Map sur grand segment AUV210 ; merger PR #8 et #9 après validation Flag