# Veille 2026-05-12 10:30 UTC — Iter-3

Signal global: **8/10**

## Papers arxiv (7 derniers jours / mois)

1. **ReefMapGS** (2026-04-13) arxiv:2604.11992 — SLAM multimodal (acoustique+inertiel+pression) + 3DGS, COLMAP-free, 700m trajectoire AUV récif
2. **WaterSplat-SLAM** (2026-04-06) arxiv:2604.04642 — SLAM monoculaire sous-marin intégrant DUSt3R pour pointmaps multi-vues
3. **VISO v2** (2026-03-06) arxiv:2601.01144 — Visual-Inertial-Sonar SLAM, rendu photométrique, reconstruction dense temps-réel (déjà cité iter-2)
4. **Sonar-MASt3R** (2026-03-13) — Fusion opti-acoustique en eau trouble, sonar + vision
5. **WaterClear-GS** (2026-01-27) arxiv:2601.19753 — 3DGS optique-aware (descattering, restauration image eau)
6. **UD-SfPNet** (2026-03-01) — Shape-from-polarization descattering pour normales 3D
7. **UW-3DGS** (2025-08-08) — Physics-aware GS, 65% réduction artefacts (PSNR 27.6 SeaThru-NeRF)

## GitHub repos actifs

- **ReefMapGS** — implémentation GS pour AUV avril 2026
- **sonar-SLAM (jake3991)** — sonar multifaisceaux + DVL/IMU + gtsam
- **AQUA-SLAM** — DVL + IMU + stéréo, multimodal
- **awesome-NeRF-and-3DGS-SLAM** — tracking complet incluant ReefMapGS

## HuggingFace

- **LingBot-Map** mis à jour avril 2026 — transformer géométrique feed-forward temps-réel
- **HY-World-2.0 (Tencent)** — depth + normals + poses + point cloud + 3DGS en un forward pass

## Highlights pour pipeline COSMA

- **Fort signal**: ReefMapGS (COLMAP-free SLAM pour AUV) + Sonar-MASt3R (fusion opti-acoustique) = axe intégration stage 06_align USBL+cam
- **VISO** (iter-2) toujours pertinent pour stage 06_align
- MonST3R matures pour vidéos dynamiques (type AUV)

## Recommandation

Pipeline cible: ReefMapGS (pose graph) → WaterClear-GS (descattering) → MonST3R (pointmaps) → ICP AUV