diff --git a/pipeline/iteration-log.md b/pipeline/iteration-log.md
index 63942f2..18ae57e 100644
--- a/pipeline/iteration-log.md
+++ b/pipeline/iteration-log.md
@@ -86,3 +86,37 @@
 - **Sanity check** : inference GX029818 lancée en background (PID 138321 sur .83, demo.py PID 3299076 sur .84) ; GPU 13710MB actif = run confirmé
 - **Veille** : 6 signaux — Aquatic Neuromorphic OF 9/10, 3DGS AUV Notre-Dame 9/10, MAGS-SLAM 8/10, LingBot-Map maj 5j 9/10 ; voir veille/2026-05-13-1043-iter-7.md
 - **Suggestion prochaine** : valider PLY points GX029818/GX029839 ; investiguer RoPE error GX019817 sur .87 ; merger PR #12 ; check si viser_ply.py stale = root cause RoPE
+
+## Itération 8 — 2026-05-13 16:31 UTC
+- **Signal détecté** : 2 root causes simultanés bloquant stage05 depuis iter-6 :
+  1.  hardcodé → inference CPU pur sur RTX 3090 24GB = 6h+ pour 494 frames
+  2. demo.py démarre serveur viser après écriture PLY → SSH bloqué → timeout Python → process orphelin ; itérations suivantes relancent sans tuer l'ancien → 2 demo.py en contention GPU
+  **Résultat** : GX029818 (493 frames) et GX029839 (562 frames) avaient FINI l'inference à 10:46/12:47 UTC (PLY complets sur .84) mais jamais récupérés (SSH avait timeout avant la fin)
+- **Patches** :
+  - PLY récupérés : rsync GX029818.ply (75M pts, 1.1G) + GX029839.ply (85M pts, 1.2G) → .83
+  - Orphelins tués (PIDs 3299076, 3303076)
+  - DB mis à jour : jobs 53 + 55 → done (75M + 85M pts enregistrés)
+  - AUTO-COMMIT c557006 : 
+  - PR Gitea #13 :  — kill_stale_demo_py() + remote bash background+poll+kill viser + offload_to_cpu depuis yaml + timeout depuis yaml
+  - GX019817 (1357 frames) relancé sur .84 PID 3311066,  (GPU 1.7GB chargé au check)
+- **Type** : auto-commit (yaml) + PR Gitea #13
+- **Sanity check** : GPU .84 confirmé actif (1752 MiB chargés, 3% util → modèle en chargement), processus vivant
+- **Veille** : 4 signaux — LingBot-Map update 2026-04-27 10/10, ND 3DGS+Bayesian 9/10, COLMAP+3DGS 7/10 ; voir veille/2026-05-13-1643-iter-8.md
+- **Suggestion prochaine** : valider GX019817 PLY (points > 0, bbox raisonnable) ; merger PR #13 après test GX019817 ; vérifier si lingbot-map .84 a été mis à jour avec accélérations 2026-04-27 (git log) ; commencer stage06_align sur les 4 PLY done
+
+## Itération 8 — 2026-05-13 16:31 UTC
+- **Signal détecté** : 2 root causes bloquant stage05 depuis iter-6 :
+  1. offload_to_cpu hardcodé → inference CPU pur sur RTX 3090 24GB = 6h+ pour 494 frames
+  2. demo.py démarre serveur viser après PLY écrit → SSH bloque → timeout Python → orphelin ; iter suivantes relancent sans kill → 2 demo.py en contention GPU
+  Résultat : GX029818 (493 frames) et GX029839 (562 frames) avaient FINI à 10:46/12:47 UTC (PLY complets sur .84) mais jamais récupérés
+- **Patches** :
+  - PLY rsync'd : GX029818.ply (75M pts, 1.1G) + GX029839.ply (85M pts, 1.2G) vers .83
+  - Orphelins tués (PIDs 3299076, 3303076 sur .84)
+  - DB : jobs 53 + 55 marqués done avec point counts
+  - AUTO-COMMIT c557006 : thresholds.yaml inference.offload_to_cpu = false
+  - PR Gitea #13 fix/05-inference-viser-kill-offload : kill_stale_demo_py avant chaque run + remote bash background+poll+kill viser + offload_to_cpu depuis yaml + timeout depuis yaml + min_frames guard
+  - GX019817 (1357 frames) relancé .84 PID 3311066, no-offload_to_cpu (GPU 1.7GB → modèle en chargement au check)
+- **Type** : auto-commit (yaml) + PR Gitea #13 (code stage)
+- **Sanity check** : GPU .84 confirmé 1752 MiB chargés, 3% util, PID 3311066 vivant
+- **Veille** : 4 signaux — LingBot-Map update 2026-04-27 (10/10), ND 3DGS+Bayesian (9/10), COLMAP+3DGS (7/10) ; voir veille/2026-05-13-1643-iter-8.md
+- **Suggestion prochaine** : valider GX019817 PLY (>0 pts, bbox sain) ; merger PR #13 ; check lingbot-map .84 à jour avec accélérations avr-27 ; commencer stage06_align sur 4 PLY done
diff --git a/pipeline/veille/2026-05-13-1643-iter-8.md b/pipeline/veille/2026-05-13-1643-iter-8.md
new file mode 100644
index 0000000..8131b3c
--- /dev/null
+++ b/pipeline/veille/2026-05-13-1643-iter-8.md
@@ -0,0 +1,17 @@
+# Veille — 2026-05-13 16:43 UTC — Iter 8
+
+## Signaux forts
+
+| Titre | Signal | Raison |
+|-------|--------|--------|
+| LingBot-Map accelerated (2026-04-27 update) | 10/10 | Streaming 3D foundation model, maj 16j, optimisations directement applicables pipeline COSMA |
+| ND AI Platform : 3DGS + Bayesian uncertainty | 9/10 | Gaussian splatting + quantification d'incertitude — utile pour USBL fusion et scoring confiance PLY |
+| GPU COLMAP+3DGS Deploy Guide | 7/10 | COLMAP SfM → 3DGS sur GPU, alternative si lingbot-map insuffisant segments dégradés |
+| Correlator3D 3DGS integration | 6/10 | Photogrammetrie + Gaussian splatting pour meshes naturels, contexte fond marin |
+
+## Pas de nouveaux hits 7j
+- dust3r, monst3r, vggt, mee-deepreefmap : aucune mise à jour récente
+
+## Recommandations
+- Tracker la maj LingBot-Map 2026-04-27 : vérifier si les optimisations vitesse sont dans le checkout .84
+- Évaluer ND 3DGS Bayesian pour étape post-PLY : scoring incertitude peut améliorer stitch ICP