COSMA QC Platform — Design Spec

Date: 2026-04-24
Statut: Approuvé

Objectif

Plateforme QC complète pour les missions COSMA AUV sur cosma-vm (.83), combinant gestion pipeline (cosma-qc) et visualisation QC (cosma-nav) : carte GPS/USBL, viewer 3D reconstruction, graphes nav.

Architecture — Option B : Microservices

Services

Service	Port	Rôle
cosma-qc	:3849	Pipeline jobs/stitches, dashboard extraction/reconstruction
cosma-nav	:5051	QC viewer : carte, 3D, graphes nav
Caddy	:80	Reverse proxy → / (cosma-qc) et /nav/ (cosma-nav)

Machine cible

cosma-vm (.83) — VM Proxmox
Ressources actuelles : 4 vCPU / 3.8 GB RAM / 38 GB disk
Expansion si nécessaire : +4 GB RAM si open3d décimatation locale

Stockage

ml-stack (.84)                     NAS .156 (1.34 TB libre)
/root/cosma-qc-frames/        ──►  /cosma-archive/
  job_N/frame_*.jpg (65 GB)          job_N/frames/     (archivé)
  job_N/reconstruction.ply           job_N/ply_brut/   (archivé)

ml-stack post-job               cosma-vm (.83)
pré-décimer PLY            ──►  /data/cosma/
  185M pts → ~200k pts (~7 MB)     job_N_decimated.ply
  rsync poses.npz                   job_N_poses.npz
  rsync sparse_fixes.h5             sparse_fixes.h5

Frames JPG et PLY bruts → archivés sur NAS .156 (SMB, admin) après job done
Données légères → copiées sur cosma-vm pour le viewer
Rien n'est supprimé avant confirmation archivage NAS

cosma-nav — Fonctionnalités QC Viewer

1. Carte GPS/USBL (Leaflet + OpenStreetMap)

Track AUV (trajectory_world.h5 → x_m/y_m converti en lat/lon)
Fixes USBL/GPS plotés avec couleur RTK (fix=vert, float=jaune, 3D=rouge)
Fixes USV (navire surface) en overlay
Sélecteur de mission/job

2. Viewer 3D reconstruction (Three.js — existant)

PLY décimé (~200k pts) chargé depuis /data/cosma/
Frustums caméra orientés nadir
Trajectoire lingbot locale
Toggle layers (PLY, frustums, trajectory)

3. Graphes nav (Plotly.js ou Chart.js)

Profondeur (depth_m depuis pression)
Altitude fond (altitude_m Kogger)
Qualité RTK (fix_type timeline)
Vitesse USV

4. Intégration cosma-qc

Bouton "QC →" dans la table jobs de cosma-qc → ouvre cosma-nav sur le job sélectionné
API cosma-nav : GET /api/job/{id}/trajectory, /api/job/{id}/nav, /api/job/{id}/ply

Pipeline post-job (dispatcher cosma-qc)

Après chaque job done :

open3d pré-décimation sur ml-stack → PLY ~7 MB
rsync PLY décimé + poses.npz → cosma-vm:/data/cosma/
rsync frames JPG + PLY brut → NAS .156:/cosma-archive/ (async, non-bloquant)
Mise à jour DB cosma-qc : decimated_ply_path, nav_ready=true

Vérification PLY/poses existants

Avant déploiement : valider les 11 jobs actuels (jobs 9-21) :

PLY lisible par open3d ✓ (vérifié, 185M pts)
poses.npz shape (N, 3, 4) ✓ (1217-1349 frames)
PLY utile : early-save ≠ final-save → re-vérifier si demo.py a fini proprement

Déploiement

Monter NAS .156 sur ml-stack et cosma-vm (CIFS)
Cloner cosma-nav sur cosma-vm
Installer deps (Flask, open3d, h5py) dans venv
Adapter server.py : servir depuis /data/cosma/, ajouter routes map + nav
Caddy config sur cosma-vm
Modifier dispatcher cosma-qc : ajouter step post-job (décimation + sync)
Ajouter bouton "QC →" dans _jobs_table.html cosma-qc

3.4 KiB Raw Blame History