# COSMA QC Platform — Design Spec
**Date:** 2026-04-24  
**Statut:** Approuvé

## Objectif

Plateforme QC complète pour les missions COSMA AUV sur cosma-vm (.83), combinant gestion pipeline (cosma-qc) et visualisation QC (cosma-nav) : carte GPS/USBL, viewer 3D reconstruction, graphes nav.

## Architecture — Option B : Microservices

### Services

| Service | Port | Rôle |
|---------|------|------|
| cosma-qc | :3849 | Pipeline jobs/stitches, dashboard extraction/reconstruction |
| cosma-nav | :5051 | QC viewer : carte, 3D, graphes nav |
| Caddy | :80 | Reverse proxy → / (cosma-qc) et /nav/ (cosma-nav) |

### Machine cible
- **cosma-vm (.83)** — VM Proxmox
- Ressources actuelles : 4 vCPU / 3.8 GB RAM / 38 GB disk
- Expansion si nécessaire : +4 GB RAM si open3d décimatation locale

### Stockage

```
ml-stack (.84)                     NAS .156 (1.34 TB libre)
/root/cosma-qc-frames/        ──►  /cosma-archive/
  job_N/frame_*.jpg (65 GB)          job_N/frames/     (archivé)
  job_N/reconstruction.ply           job_N/ply_brut/   (archivé)

ml-stack post-job               cosma-vm (.83)
pré-décimer PLY            ──►  /data/cosma/
  185M pts → ~200k pts (~7 MB)     job_N_decimated.ply
  rsync poses.npz                   job_N_poses.npz
  rsync sparse_fixes.h5             sparse_fixes.h5
```

- Frames JPG et PLY bruts → archivés sur NAS .156 (SMB, admin) après job done
- Données légères → copiées sur cosma-vm pour le viewer
- Rien n'est supprimé avant confirmation archivage NAS

## cosma-nav — Fonctionnalités QC Viewer

### 1. Carte GPS/USBL (Leaflet + OpenStreetMap)
- Track AUV (trajectory_world.h5 → x_m/y_m converti en lat/lon)
- Fixes USBL/GPS plotés avec couleur RTK (fix=vert, float=jaune, 3D=rouge)
- Fixes USV (navire surface) en overlay
- Sélecteur de mission/job

### 2. Viewer 3D reconstruction (Three.js — existant)
- PLY décimé (~200k pts) chargé depuis /data/cosma/
- Frustums caméra orientés nadir
- Trajectoire lingbot locale
- Toggle layers (PLY, frustums, trajectory)

### 3. Graphes nav (Plotly.js ou Chart.js)
- Profondeur (depth_m depuis pression)
- Altitude fond (altitude_m Kogger)
- Qualité RTK (fix_type timeline)
- Vitesse USV

### 4. Intégration cosma-qc
- Bouton "QC →" dans la table jobs de cosma-qc → ouvre cosma-nav sur le job sélectionné
- API cosma-nav : GET /api/job/{id}/trajectory, /api/job/{id}/nav, /api/job/{id}/ply

## Pipeline post-job (dispatcher cosma-qc)

Après chaque job done :
1. `open3d` pré-décimation sur ml-stack → PLY ~7 MB
2. `rsync` PLY décimé + poses.npz → cosma-vm:/data/cosma/
3. `rsync` frames JPG + PLY brut → NAS .156:/cosma-archive/ (async, non-bloquant)
4. Mise à jour DB cosma-qc : `decimated_ply_path`, `nav_ready=true`

## Vérification PLY/poses existants

Avant déploiement : valider les 11 jobs actuels (jobs 9-21) :
- PLY lisible par open3d ✓ (vérifié, 185M pts)
- poses.npz shape (N, 3, 4) ✓ (1217-1349 frames)
- PLY utile : early-save ≠ final-save → re-vérifier si demo.py a fini proprement

## Déploiement

1. Monter NAS .156 sur ml-stack et cosma-vm (CIFS)
2. Cloner cosma-nav sur cosma-vm
3. Installer deps (Flask, open3d, h5py) dans venv
4. Adapter server.py : servir depuis /data/cosma/, ajouter routes map + nav
5. Caddy config sur cosma-vm
6. Modifier dispatcher cosma-qc : ajouter step post-job (décimation + sync)
7. Ajouter bouton "QC →" dans _jobs_table.html cosma-qc